[发明专利]一种基于点激光测距传感器的工件物料自动识别方法

说明书

一种基于点激光测距传感器的工件物料自动识别方法，包括以下步骤，(1)N类工件在夹具上装夹定位，N≥1；(2)机器人开始工件种类识别；(3)在预设的1处寻找特征边、线，基于点激光特征边寻位，在指定的寻位范围内检测到特征边界；(4)若是A类工件专有特征，判定装夹的零件是A类工件，机器调用A件程序进行自动焊接；若不是，则继续在预设的N处寻找特征边、线，基于点激光特征边寻位，在指定的寻位范围内检测到特征边界；(5)若是N类工件专有特征，判定装夹的零件是N工件，机器调用N件程序进行自动焊接；若不是，系统报错，提示工件装夹错误。本发明可以自动准确识别将要焊接的数类工件型号。

技术领域

本发明涉及自动化焊接技术领域，尤其涉及一种应用点激光测距传感器的工件自动识别方法。

背景技术

在当前工业焊接生产中，机器人自动焊接的应用越来越广，机器人焊接具有效率高、智能化、柔性化等特点。在多型号工件共线生产的机器人焊接站（线），各型号工件的焊接程序（轨迹、参数等）事先依据各标准样件通过求教、编程完成，当装夹完某种型号的工件后，机器人调用该型号工件的程序，进行自动焊接。

夹具上装夹的工件型号识别，通常是人工通过按钮盒或触摸屏给机器人发出指令，或者在夹具上安装传感器，装夹不同的工件，各传感器分别给出不同的I/O信号机器人，用于机器人实现焊接程序的选择。在无人参与的全自动化产线，工件种类多，特征差别不明显，传感器安装方向、空间、数量受限的场合，上述工件型号识别方案不能满足实际使用需求。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种应用点激光测距传感器的工件自动识别方法，可以有效解决上述工件型号识别方案不能满足实际使用需求的问题。

本发明提供一种基于点激光测距传感器的工件物料自动识别方法，包括以下步骤，

（1）N类工件在夹具上装夹定位，N≥1；

（2）将N类工件分别独有的特征边附近区域预设为N处扫描区域，机器人开始工件种类识别；

（3）在预设的1处依设定的寻位方向与寻位距离寻找特征边、线，基于点激光特征边寻位，在指定的寻位范围内检测到特征边界；

（4）若是A类工件专有特征，判定装夹的零件是A类工件，机器调用A件程序进行自动焊接；若不是，则继续在预设的N处依设定的寻位方向与寻位距离寻找特征边、线，基于点激光特征边寻位，在指定的寻位范围内检测到特征边界；

（5）若是N类工件专有特征，判定装夹的零件是N工件，机器调用N件程序进行自动焊接；若不是，系统报错，提示工件装夹错误；

所述基于点激光进行特征边寻位的方法包括以下步骤：

S1、配置一点激光测距传感器，安装在焊枪的旁边，其照射方向与机器人本体末端法兰坐标系的一个方向大致平行；

S2、在工件特征边的附近获取一个点，确保点激光的照射方向大至垂直于工件检测平面，检测点激光测距传感器距离平面的距离；

S3、以该点为起始点，机器人沿垂直于特征边的方向为寻位方向移动，并按设定的间隔时间持续读取检测到的距离值，当相邻两次检测值的差值达到一定的阈值时，即代表有检测到特征边，符合某种工件的特征特性。

S4、若在上述检测的整个移动范围内，检测值无变位或变化值很小，代表此范围内无预设的特征边。机器人再移到另一个预设的特征边附近获取一个点的距离值，重复S3中的运行程序，检测是否有特征边。

优选地，一种基于点激光测距传感器的工件物料自动识别方法，包括以下步骤，

（1）三类工件在夹具上装夹定位；

（2）将三类工件分别独有的特征边附近区域预设为3处扫描区域，机器人开始工件种类识别；