[发明专利]无人驾驶车辆的定位方法、系统、设备及存储介质

权利要求书

1.一种无人驾驶车辆的定位方法，其特征在于，包括以下步骤：

S101、在车道线上设置多个定位标识图案，并建立每个所述定位标识图案与空间坐标的映射关系表；

S102、通过车辆的拍摄前方路面的画面，并检测所述画面中是否具有带预设标识图案的标识线，若是，则执行步骤S103，若否，则执行步骤S107；

S103、获得当前状态下采用局部定位的精确度；

S104、获得当前状态下采用全局定位的精确度；

S105、判断当前状态下采用局部定位的精确度是否高于采用全局定位的精确度，若是，则执行步骤S106，若否，则执行步骤S107；

S106、采用局部定位方式进行控制，返回步骤S102；以及

S107、采用全局定位方式进行控制，返回步骤S102。

2.根据权利要求1的所述无人驾驶车辆的定位方法，其特征在于：所述步骤S103中包括以下步骤：

S1031、通过车载定位设备获得所述车辆的实时坐标(x，y，z)；以及在采样周期n中，坐标值x的平均值和坐标值y的平均值获得表征车辆局部定位的协方差矩阵：

其中，c_ij表示代表三维坐标中两个维度上的准确性，

S1032、获得第一置信度如下：D＝c₁₁+c₂₂+c₃₃。

3.根据权利要求1的所述无人驾驶车辆的定位方法，其特征在于：所述步骤S104中包括以下步骤：

S1041、从所述画面中通过图像识别提取串联多个定位标识图案的第一中心线，并将第一中心线的位置根据摄像头的标定数据转换到空间坐标，获得所述第一中心线与车辆前端中心的偏移量L_o；

S1042、所述定位标识图案是激光反射图标，通过激光传感器检测提取串联多个定位标识图案的第二中心线，并将第二中心线的位置根据摄像头的标定数据转换到空间坐标，获得所述第二中心线与车辆前端中心的偏移量P_o；

S1043、计算当前时刻车辆的偏移量为(L_o+P_o)/2；

S1044、获得k时刻的第二置信度如下：

4.根据权利要求1的所述无人驾驶车辆的定位方法，其特征在于：所述步骤S103与所述步骤S104交换顺序。

5.根据权利要求1的所述无人驾驶车辆的定位方法，其特征在于：所述步骤S106中基于预设的轨迹点，获得车辆方向需要给定的角度a＝L×Kappa其中，a为车辆的目标横向角度，Kappa为车辆的目标曲率，L为车辆的轴距。

6.一种无人驾驶车辆的定位系统，用于实现权利要求1至5中任一项的无人驾驶车辆的定位方法，其特征在于，包括：

预设模块，在车道线上设置多个定位标识图案，并建立每个所述定位标识图案与空间坐标的映射关系表；

拍摄模块，通过车辆的拍摄前方路面的画面，并检测所述画面中是否具有带预设标识图案的标识线，若是，则执行第一精度模块，若否，则执行第二控制模块；

第一精度模块，获得当前状态下采用局部定位的精确度；

第二精度模块，获得当前状态下采用全局定位的精确度；

判断模块，判断当前状态下采用局部定位的精确度是否高于采用全局定位的精确度，若是，则执行第一控制模块，若否，则执行第二控制模块，

第一控制模块，采用局部定位方式进行控制，返回拍摄模块；以及

第二控制模块，采用全局定位方式进行控制，返回拍摄模块。

7.一种无人驾驶车辆的定位设备，其特征在于，包括：

处理器；

存储器，其中存储有处理器的可执行指令；

其中，处理器配置为经由执行可执行指令来执行权利要求1至5中任意一项无人驾驶车辆的定位方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，用于存储程序，其特征在于，程序被执行时实现权利要求1至5中任意一项无人驾驶车辆的定位方法的步骤。