[发明专利]一种基于机械臂的动车螺栓及部件检测的方法及装置

说明书

本发明涉及动车检修作业技术领域，尤其涉及一种基于机械臂的动车螺栓及部件检测的方法及装置；终端服务器与检测机器人通过无线的方式进行通讯连接，并向检测机器人发送检测指令，以激活检测机器人，使其在动车底部移动；检测机器人依次扫描动车底部，每处扫描两次，并从扫描的视频中截取图像；检测机器人分别对图像进行处理提取螺栓及部件，当检测螺栓及部件存在丢失故障时，向终端服务器发出预警；终端服务器接收螺栓及部件存在丢失故障的图像，对比扫描两次得到的检测结果，并根据对比的结果进行确认和学习；通过本方法，使得操作人员能够及时了解动车组检测状况，并能及时进行相应的维修，自动化成度高，运行稳定，检测可靠性高。

技术领域

本发明涉及动车检修作业技术领域，尤其涉及一种基于机械臂的动车螺栓及部件检测的方法及装置。

背景技术

随着中国进入“高铁时代”，铁路提速范围的不断扩大，列车速度的大幅度提升，“高铁外交”已成为目前我国外交领域中的一张新名片；高速铁路的快速发展给人们的出行带来便捷，同时。动力效应和振动的大幅度提升，导致列车运行可靠性的要求越来越高。当动车的零部件出现螺栓松动、脱落、转向架部件有划伤、残影纹、异物等，就会影响列车的运行安全。传统的动车组检修作业全部靠人工进行检测，但是由于动车组数量越来越多，可靠性要求越来越高，人工进行全部的检测局限性越来越大，人工检测效率提高的空间越来越小。

发明内容

本发明的目的是提供一种基于机械臂的动车螺栓及部件检测的方法及装置，旨在通过机器人智能化的对动车底部进行检测，有效提高动车螺栓及部件检测效率。

一方面，本发明提供了一种基于机械臂的动车螺栓及部件检测的方法，所述方法包括下述步骤：

终端服务器与检测机器人通过无线的方式进行通讯连接，并向所述检测机器人发送检测指令，以激活所述检测机器人，使其在动车底部移动；

所述检测机器人依次扫描含螺栓及部件区域的动车底部，每处扫描两次，并从扫描的视频中截取图像；

所述检测机器人分别对所述图像进行处理，提取其中的螺栓及部件，当检测螺栓及部件存在丢失故障时，向终端服务器发出预警；

所述终端服务器接收螺栓及部件存在丢失故障的图像，对比该区域扫描两次得到的检测结果，并根据对比的结果进行确认和学习。

可选的，所述检测机器人依次扫描含螺栓及部件区域的动车底部，每处扫描两次，并将扫描得到的图像发送至终端服务器的步骤还包括：

所述检测机器人先通过第一机械手臂进行扫描，并对扫描结果进行识别，截取相对清晰的图像A；再通过第二机械手臂进行扫描，并对扫描结果进行识别，截取相对清晰的图像B；分别将所述图像A和所述图像B进行存储。

可选的，所述检测机器人分别对所述图像进行处理，提取其中的螺栓及部件，当检测螺栓及部件存在丢失故障时，向终端服务器发出预警的步骤还包括：

所述检测机器人对所述图像先进行sobel梯度化预处理；再对所述图像进行CLBP特征提取，提取出图像中的所有螺栓及部件；对所述图像中的所有螺栓及部件进行判定，当检测出螺栓及部件存在丢失故障时，在图像坐标中记下此图像的序列号和故障位置，并发送给终端服务器。

可选的，所述终端服务器接收螺栓及部件存在丢失故障的图像，对比该区域扫描两次得到的检测结果，并根据对比的结果进行确认和学习的步骤还包括：

所述终端服务器接收故障区域两次扫描的图像，分析两个图像的检测结果是否相同；当检测结果相同时，确认该区域为故障区域，通过显示器输出预警信息或通过扬声器发声的方式提示用户进行维修；当检测结果不同时，提示用户进行确认，当用户确认后，将确认结果发送给所述检测机器人进行学习。

另一方面，本发明提供了一种基于机械臂的动车螺栓及部件检测的装置，所述装置包括：