[发明专利]一种微型扑翼飞行器翅膀扑动及展收多模式驱动装置

权利要求书

1.一种微型扑翼飞行器翅膀扑动及展收多模式驱动装置，其特征在于：包括机架、电机、绕绳轮、棘爪固定盘、端盖与齿轮；

所述电机安装于机架上，棘爪固定盘与绕绳轮内外嵌套，通过端盖封装于机架内腔中；电机输出轴穿过棘爪固定盘并与棘爪固定盘固定，输出轴端部固定齿轮，齿轮连接翅膀扑动机构；绕绳轮上缠绕线绳，线绳由机架上的导绳孔穿出；

其中，机架内腔底面周向开有环型导针滑槽；导针平行于机架内腔底面，一端与导针滑槽间滑动连接，另一端与棘爪固定盘后侧面外缘处相连；棘爪固定盘前端面周向开槽安装三个棘爪；棘爪通过扭簧作用始终具有逆时针转动趋势，使棘爪始终贴合绕绳轮内圈；绕绳轮内圈周向均设有三个台阶结构，形成三个台阶面，用于与棘爪配合；

上述导针滑槽左端端部分支多条滑槽，形成上下两路，且上下末端间通过V型槽连通；其中，分支处形成收绳下导向角，用于将导针导入下路滑槽；下路滑槽末端处形成收绳上导向角，用于将导针导入V形槽尖端形成的固定角中，固定角用于限制导针逆时针运动；上路滑槽末端处形成放绳上导向角，用于将导针导入上路滑槽。

2.如权利要求1所述一种微型扑翼飞行器翅膀扑动及展收多模式驱动装置，其特征在于：所述导针滑槽左端端部具体设计方式为：导针滑槽左端分支为呈一定夹角的上下两路分支滑槽，两路分支滑槽形成V型结构，内侧夹角处作为收绳下导向角，收绳下导向角位置靠近导针滑槽外侧圆弧；两路分支滑槽的末端端部分别设计有相互平行的上下两路延伸滑槽，上下两路延伸滑槽末端之间通过设计的V型滑槽相接；V型滑槽尖端朝向导针滑槽左端，作为固定角；V型滑槽内侧与上下两路延伸滑槽相接位置所形成的夹角，分别作为放绳上导向角与收绳上导向角；且收绳上导向角的位置高于下路分支滑槽。

3.如权利要求1所述一种微型扑翼飞行器翅膀扑动及展收多模式驱动装置，其特征在于：工作方式为：控制电机逆时针转动，电机带动齿轮转动，同时带动棘爪固定盘一同逆时针转动，三个棘爪尖端紧贴绕绳轮内圈壁面滑动，绕绳轮内圈三个台阶面与三个棘爪不接触；此时处于翅膀扑动驱动状态；

当控制电机顺时针转动时，电机的输出轴带动棘爪固定盘一同顺时针转动，三个棘爪尖端紧贴绕绳轮内圈壁面滑动，此时三个棘爪在转到三个台阶面位置时，分别与三个台阶面接触，限制三个棘爪的转动，进而由三个棘爪带动绕绳轮顺时针转动，此时绕绳轮逐渐将缠绕其上的线绳收起；同时，机架上的导针沿导针滑槽顺时针滑动；当导针顺时针运动到导针滑槽左端时，通过收绳下导向角导向进入下路滑槽，并沿下路滑槽运动至收绳上导向点；此时电机停止转动，导针受翅膀弹开力逆时针转动，进而到达固定角处卡住，限制了导针逆时针的转动；至此，完成了翅膀的收起及固定动作；

再次启动电机，并使电机顺时针转动，导针将继续顺时针运动，到达放绳上导向点；受翅膀弹开力逆时针转动，且依次经上路滑槽后进入导针滑槽，并沿导针滑槽继续逆时针滑动，直至到达导针滑槽右端停止；至此，完成了翅膀的展开动作。