[发明专利]数据处理方法、装置、电子设备及存储介质

说明书

本发明提出一种数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，涉及机器人控制领域，该方法包括：计算当前代粒子种群中所有问题解粒子各自的第一位置适应度值，和当代最优粒子种群的平均最优个体粒子及所有个体最优粒子各自的第二位置适应度值，且在当代最优粒子种群中确定出群体最优粒子后，分别计算获得当前代粒子种群中每个当前代问题解粒子各自对应的下一代问题解粒子；以使当前代粒子种群的迭代次数达到预设的最大迭代次数，或者是群体最优粒子的位置适应值小于预设的终止阈值时，输出群体最优粒子，进而使移动机器人依据群体最优粒子进行状态控制。本发明提供的一种数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，能够提升移动机器人的控制效率。

技术领域

本发明涉及机器人控制领域，具体而言，涉及一种数据处理方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术

两轮移动机器人拥有相对简易的机械结构以及自主平衡的能力，更容易操控，在各个领域中被广泛使用，可以作为勘探、救援、搜索任务中的移动平台。同时在提倡清洁能源的当下，也可以改造成广受使用者欢迎的两轮平衡小车。两轮移动机器人本质上是一个两轮倒立摆，两个同轴轮分别安装在机体两侧，整体的质心位于轮轴的上方，因此，小车必须通过自身的运动维持平衡。倒立摆是一种典型的非线性系统，高度不稳定且易受干扰，被广泛的作为研究各种控制策略的展示平台。

发明内容

本发明的目的在于提供一种数据处理方法、装置、电子设备及存储介质，能够提升移动机器人的控制效率。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种数据处理方法，用于移动机器人的状态控制，所述方法包括：计算当前代粒子种群X(t)对应的当代最优粒子种群P(t)的平均最优个体粒子C(t)，其中，所述当前代粒子种群X(t)中包含多个当前代问题解粒子X_i(t)，每个所述问题解粒子X_i(t)包括预设数量的参数，所述当代最优粒子种群P(t)包含多个个体最优粒子P_i(t)，每个所述个体最优粒子P_i(t)为相应的所述问题解粒子X_i(t)在所有迭代生成的问题解粒子中适应度值最小的问题解粒子，t表征当前迭代次数；计算所述当前代粒子种群X(t)中所有问题解粒子X_i(t)各自的第一位置适应度值F_1i(t)及所述当代最优粒子种群P(t)中所有个体最优粒子P_i(t)各自的第二位置适应度值F_2i(t)，且在所述当代最优粒子种群P(t)中确定出群体最优粒子G(t)，其中，所述群体最优粒子G(t)为所述当代最优粒子种群P(t)中第二位置适应值F_2i(t)最小的个体最优粒子P_i(t)；依据所述所有问题解粒子X_i(t)各自的第一位置适应度值F_1i(t)、所述所有个体最优粒子P_i(t)各自的第二位置适应度值F_2i(t)、所述当代最优粒子种群P(t)、预设的收缩-膨胀系数α、所述平均最优个体粒子C(t)、所述群体最优粒子G(t)、预设的粒子多样性函数gs_i,j(t)及所述多个当前代问题解粒子X_i(t)，分别计算获得所述当前代粒子种群X(t)中每个当前代问题解粒子X_i(t)各自对应的下一代问题解粒子X_i(t+1)；判断所述当前代粒子种群X(t)的迭代次数t是否达到预设的最大迭代次数T，或者是所述群体最优粒子G(t)的位置适应度值是否小于预设的终止阈值；当所述当前代粒子种群X(t)的迭代次数t达到所述预设的最大迭代次数T，或者是所述群体最优粒子G(t)的位置适应值小于所述预设的终止阈值时，输出所述群体最优粒子G(t)，以使所述动机器人依据所述群体最优粒子G(t)进行状态控制。