[发明专利]电动多旋翼飞行器及控制方法

权利要求书

1.一种电动多旋翼飞行器，其特征在于，所述电动多旋翼飞行器包括机架组件、升力组件及多个电机旋翼，所述升力组件与多个电机旋翼分别固定于所述机架组件，所述电机旋翼在所述升力组件四周均匀且对称地分布；

其中，所述机架组件包括：中心机架、第一悬臂、第二悬臂、第三悬臂及第四悬臂，所述第一悬臂、第二悬臂、第三悬臂及第四悬臂与所述中心机架连接，所述第一悬臂与第二悬臂相对于所述中心机架的第一中轴对称，所述第三悬臂与第四悬臂相对于所述第一中轴对称，所述第一悬臂与第四悬臂相对于所述中心机架的第二中轴对称，所述第三悬臂与第二悬臂相对于所述第二中轴对称；所述升力组件安装于所述中心机架，所述第一悬臂、第二悬臂、第三悬臂及第四悬臂上安装的所述电机旋翼的数量相同，所述第一中轴与第二中轴垂直；

安装于所述第一悬臂及第三悬臂上的所述电机旋翼均朝顺时针方向转动，安装于所述第二悬臂及第四悬臂上的所述电机旋翼朝逆时针方向转动；

所述电动多旋翼飞行器还包括陀螺仪和与所述电机旋翼电性连接的控制器，所述陀螺仪设置于所述机架组件上，所述陀螺仪与所述控制器电性连接；

所述控制器根据陀螺仪检测到的第一倾斜方向信息控制安装在所述第一悬臂及第二悬臂的电机旋翼减速及控制安装在第四悬臂及第三悬臂的电机旋翼加速；

所述控制器根据陀螺仪检测到的第二倾斜方向信息控制安装在所述第一悬臂及第二悬臂的电机旋翼加速及控制安装在第四悬臂及第三悬臂的电机旋翼减速；

所述控制器根据陀螺仪检测到的第三倾斜方向信息控制安装在所述第二悬臂及第三悬臂的电机旋翼减速及控制安装在第一悬臂及第四悬臂的电机旋翼加速；

所述控制器根据陀螺仪检测到的第四倾斜方向信息控制安装在所述第二悬臂及第三悬臂的电机旋翼加速及控制安装在第一悬臂及第四悬臂的电机旋翼减速；

所述电动多旋翼飞行器还包括脚踏传感器，所述脚踏传感器及所述电机旋翼分别与所述控制器电性连接，所述控制器根据所述脚踏传感器采集到的第一压力信息控制安装在第一悬臂及第三悬臂的电机旋翼加速及控制安装在第二悬臂及第四悬臂的电机旋翼减速，以使所述电动多旋翼飞行器朝航向的顺时针方向转动；所述控制器根据所述脚踏传感器采集到的第二压力信息控制安装在第一悬臂及第三悬臂的电机旋翼减速及控制安装在第二悬臂及第四悬臂的电机旋翼加速，以使所述电动多旋翼飞行器朝所述航向的逆时针方向转动；

所述升力组件包括第一升力旋翼、第二升力旋翼、第三升力旋翼及第四升力旋翼，所述第一升力旋翼、第二升力旋翼、第三升力旋翼及第四升力旋翼对称分布于与所述中心机架的中心区域四周。

2.如权利要求1所述的电动多旋翼飞行器，其特征在于，所述多个电机旋翼包括第一旋翼、第二旋翼、第三旋翼、第四旋翼、第五旋翼、第六旋翼、第七旋翼及第八旋翼，所述第一旋翼及第二旋翼安装于所述第一悬臂，所述第三旋翼及第四旋翼安装于所述第二悬臂，所述第五旋翼及第六旋翼安装于所述第三悬臂，所述第七旋翼及第八旋翼安装于所述第四悬臂。

3.如权利要求1所述的电动多旋翼飞行器，其特征在于，所述第一升力旋翼、第三升力旋翼的安装位置与所述中心机架的第一中轴重合，所述第二升力旋翼、第四升力旋翼的安装位置与所述中心机架的第二中轴重合。

4.一种控制方法，其特征在于，应用于如权利要求1-3任一项所述的电动多旋翼飞行器，所述电动多旋翼飞行器还包括与所述电机旋翼电性连接的控制器，所述机架组件包括中心机架、第一悬臂、第二悬臂、第三悬臂及第四悬臂，所述机架组件上设置了与控制器电性连接的陀螺仪；

其中，所述第一悬臂、第二悬臂、第三悬臂及第四悬臂与所述中心机架连接，所述第一悬臂与第二悬臂相对于所述中心机架的第一中轴对称，所述第三悬臂与第四悬臂相对于所述第一中轴对称，所述第一悬臂与第四悬臂相对于所述中心机架的第二中轴对称，所述第三悬臂与第二悬臂相对于所述第二中轴对称；所述第一悬臂、第二悬臂、第三悬臂及第四悬臂上安装的所述电机旋翼的数量相同，所述第一中轴与第二中轴垂直；所述方法包括：

所述控制器响应用户操作获取对应的控制指令，所述控制指令包括第一指令、第二指令、第三指令及第四指令；

所述控制器通过所述陀螺仪检测所述电动多旋翼飞行器的倾斜方向信息，所述倾斜方向信息包括第一倾斜方向信息、第二倾斜方向信息、第三倾斜方向信息及第四倾斜方向信息；

当所述电动多旋翼飞行器的控制器接收到第一指令或接收到所述陀螺仪检测到第一倾斜方向信息时，控制安装在所述第一悬臂及第二悬臂的电机旋翼减速及控制安装在第四悬臂及第三悬臂的电机旋翼加速；

当所述电动多旋翼飞行器的控制器接收到第二指令或接收到所述陀螺仪检测到第二倾斜方向信息时，控制安装在所述第一悬臂及第二悬臂的电机旋翼加速及控制安装在第四悬臂及第三悬臂的电机旋翼减速；

当所述电动多旋翼飞行器的控制器接收到第三指令或接收到所述陀螺仪检测到第三倾斜方向信息时，控制安装在所述第二悬臂及第三悬臂的电机旋翼减速及控制安装在第一悬臂及第四悬臂的电机旋翼加速；

当所述电动多旋翼飞行器的控制器接收到第四指令或接收到所述陀螺仪检测到第四倾斜方向信息时，控制安装在所述第二悬臂及第三悬臂的电机旋翼加速及控制安装在第一悬臂及第四悬臂的电机旋翼减速；

所述电动多旋翼飞行器还包括脚踏传感器，所述脚踏传感器与所述控制器电性连接，所述方法还包括：

所述控制器接收所述脚踏传感器传回的压力信息，所述压力信息包括第一压力信息及第二压力信息；

当所述电动多旋翼飞行器的控制器接收到所述脚踏传感器采集到的第一压力信息时，控制安装在第一悬臂及第三悬臂的电机旋翼加速及控制安装在第二悬臂及第四悬臂的电机旋翼减速，以使所述电动多旋翼飞行器朝航向的顺时针方向转动；

当所述电动多旋翼飞行器的控制器接收到所述脚踏传感器采集到的第二压力信息时，控制安装在第一悬臂及第三悬臂的电机旋翼减速及控制安装在第二悬臂及第四悬臂的电机旋翼加速，以使所述电动多旋翼飞行器朝所述航向的逆时针方向转动。