[发明专利]基于视觉摄像机的自阴影物体边缘识别方法、装置及车辆

权利要求书

1.一种基于视觉摄像机的基于视觉摄像机的自阴影物体边缘识别方法，其特征在于，所述方法包括：

在车辆行驶过程中，采集待识别对象的影像数据；

对所述影像数据进行微分处理，以获取微分处理后的影像，并根据预设阈值对所述微分处理后的影像进行三值化处理，以获取包括正向边界像素和负向边界像素的三值化影像；

根据所述正向边界像素和所述负向边界像素，获取表示所述待识别物的边界走势的正向直线段和负向直线段；

如果所述直线段创建了具备预设高度、预设宽度和预设形状的目标对象，则确定所述直线段为所述待识别对象的外围边界，

否则进行下述步骤，以确定所述待识别对象的外围边界：

在所述直线段中选择与所述预设高度以及预设角度最接近的直线段，并确定第一边界；所述第一边界为光线与所述待识别物体交接线；

在所述直线段中选择与所述第一边界具备相同高度、位置、角对称性以及距离小于所述待识别对象宽度的直线段，并确定为第二边界；所述第二边界为所述影像数据中所述待识别物体上的光线与阴影交接线；

通过所述第一边界和所述第二边界的位置，绘制所述待识别对象的外围边界；所述外围边界为所述影像数据中所述待识别物体上的阴影与背景交接线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过所述第一边界和所述第二边界的位置，绘制所述待识别对象的外围边界的步骤，包括：

获取所述第一边界和第二边界延长线的交点；

获取所述第一边界与水平线之间的第一角度；

通过平角与所述第一角度之差，得到第三角度；

根据所述交点与所述第三角度，确定所述待识别对象的外围边界。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述交点与所述第三角度，确定所述待识别对象的外围边界的步骤，包括：

绘制穿过所述第一边界和第二边界延长线的交点的线段，并使所述线段与水平线的夹角为所述第三角度；

将所述线段确定为所述待识别对象的外围边界。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述交点与所述第三角度，确定所述待识别对象的外围边界的步骤，包括：

确定第一边界的第一高度值，以及所述第一边界和与预设中心线的第一距离；

绘制穿过所述第一边界和第二边界延长线的交点的线段，并使所述线段与水平线的夹角为所述第三角度；

将所述线段平行移动，以使所述线段的距离预设中心线的距离等于所述第一距离，以及所述线段的高度等于所述第一高度值；

将平移后的所述线段确定为所述待识别对象的外围边界。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述将平移后的所述线段确定为所述待识别对象的外围边界的步骤之前，还包括：

判断所述平移后的所述线段分割的待识别物体上的阴影区域与所述待识别对象的自然背景区域之间的纹理差异是否超过预设阈值；

若所述纹理差异超于预设阈值，则进入所述将平移后的所述线段确定为所述待识别对象的外围边界的步骤，否则重新进入确定所述待识别对象的外围边界的步骤。

6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在所述将平移后的所述线段确定为所述待识别对象的外围边界的步骤之前，还包括：

通过平行移动所述平移后的所述线段，以确定所述平移后的所述线段分割的待识别物体上的阴影区域与所述待识别对象的自然背景区域之间的纹理差异最大值；

如果所述纹理差异最大值大于预设阈值，则进入所述将平移后的所述线段确定为所述待识别对象的外围边界的步骤，否则重新进入确定所述待识别对象的外围边界的步骤。