[发明专利]一种无人驾驶混合动力汽车

说明书

本发明提供了一种无人驾驶混合动力汽车，包括图像采集模块、路径生成模块、控制模块和动力模块，所述图像采集模块用于采集道路图像，所述路径生成模块用于生成汽车行驶路径，所述控制模块用于控制汽车根据道路图像和行驶路径控制车辆行驶，所述动力模块用于向控制模块提供动力和对混合动力汽车动力进行管理，所述动力模块包括汽车建模模块、策略确定模块和动力管理模块，所述汽车建模模块用于建立混合动力汽车动力系统模型，所述策略确定模块用于根据汽车动力系统模型确定动力管理策略，所述动力管理模块根据动力管理策略对混合动力汽车进行动力管理。本发明的有益效果为：提供了一种无人驾驶混合动力汽车，实现了车辆的自动驾驶和动力管理。

技术领域

本发明涉及无人驾驶技术领域，具体涉及一种无人驾驶混合动力汽车。

背景技术

随着科学技术的发展，无人驾驶汽车逐步成熟，但是，现有的无人驾驶汽车都是针对燃油车，并没有混合动力无人驾驶汽车，混合动力汽车的动力系统由多个动力源组成，通过动力管理策略可以实现需求功率在多个动力源之间的合理分配以及动力系统各部件之间的协调控制，从而达到在保持良好动力性的前提下，提高整车燃油经济性的目的。动力管理策略是混合动力汽车研发过程中的关键技术，其设计成功与否直接影响整车的运行性能，现有动力管理策略不能很好的对实现混合动力汽车动力的有效管理。

发明内容

针对上述问题，本发明旨在提供一种无人驾驶混合动力汽车。

本发明的目的采用以下技术方案来实现：

提供了一种无人驾驶混合动力汽车，包括图像采集模块、路径生成模块、控制模块和动力模块，所述图像采集模块用于采集道路图像，所述路径生成模块用于生成汽车行驶路径，所述控制模块用于控制汽车根据道路图像和行驶路径控制车辆行驶，所述动力模块用于向控制模块提供动力和对混合动力汽车动力进行管理，所述动力模块包括汽车建模模块、策略确定模块和动力管理模块，所述汽车建模模块用于建立混合动力汽车动力系统模型，所述策略确定模块用于根据汽车动力系统模型确定动力管理策略，所述动力管理模块根据动力管理策略对混合动力汽车进行动力管理。

本发明的有益效果为：提供了一种无人驾驶混合动力汽车，实现了车辆的自动驾驶和动力管理，有助于提升混合动力汽车的推广应用。

可选的，所述汽车建模模块包括参数获取子模块、发动机建模子模块和动力电池建模子模块，所述参数获取子模块用于获取动力系统中发动机、动力电池和电机参数，所述发动机建模子模块用于根据发动机参数建立发动机效率模型，所述动力电池建模子模块用于根据动力电池参数建立动力电池效率模型。

可选的，所述发动机建模子模块用于根据发动机参数建立发动机效率模型，具体为：采用下式计算发动机效率：

式中，ρ₁表示标准大气压下发动机效率，a₁表示发动机的燃油消耗率，单位为g/kW·h，b₁表示汽油质量低热值，单位为kJ/kg，σ₁表示环境因子，σ₁∈[0，1]。

可选的，所述动力电池建模子模块用于根据动力电池参数建立动力电池效率模型，具体为：

将动力电池看作一个电压源和一个电阻组成等效电路，动力电池的充电效率为：

式中，ρ₂表示动力电池的充电效率，E_SOC(t)表示随动力电池剩余电量变化的电动势，R_SOC(t)表示随动力电池剩余电量变化的电池内阻，P(t)表示当前时刻动力电池的输出功率；

动力电池的放电效率为：

式中，ρ₃表示动力电池的放电效率。