[发明专利]立井检测方法及系统

权利要求书

1.一种立井检测方法，其特征在于，包括：

获取基于无人机巡检的地理目标的地标信息生成的巡检航迹；

所述无人机根据所述巡检航迹进行飞行；

所述无人机在飞行过程中采集立井内的巡检目标的巡检目标状态信息，其中，所述巡检目标状态信息用于所述巡检目标的检测。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述无人机的第一通讯模块与地面控制系统的第二通讯模块的通信状态，控制所述第一通讯模块和所述第二通讯模块之间的信息交互，其中，所述第一通讯模块和所述第二通讯模块之间交互的信息包括：航迹优化信息、巡检目标状态信息、巡检目标故障信息、障碍信息、障碍规避信息、无人机状态信息、无人机故障报警信息、及巡检目标故障报警信息中的至少其中之一。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

所述根据所述无人机的第一通讯模块与地面控制系统的第二通讯模块的通信状态，控制所述第一通讯模块和所述第二通讯模块之间的信息交互，包括：

若所述无人机的第一通讯模块与地面控制系统的第二通讯模块的通信状态满足预设通信条件，将所述障碍信息发送给所述地面控制系统；

接收所述地面控制系统返回的障碍规避信息，其中，所述障碍规避信息包括所述障碍规避路径；

和/或，

所述方法还包括：

若所述无人机的第一通讯模块与地面控制系统的第二通讯模块的通信状态不满足预设通信条件，利用惯性导航系统基于所述障碍信息自动生成所述障碍规避路径。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括以下至少之一：

在未获取所述障碍规避路径之前，所述无人机悬停；

在获取到所述路径规避路径之后，所述无人机根据所述障碍规避路径飞行，并在规避所述路径之后恢复按照所述巡检航迹的飞行；

若所述障碍规避路径生成失败，所述无人机返航。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述若所述无人机的第一通讯模块与地面控制系统的第二通讯模块的通信状态满足预设通信条件，包括以下至少之一：

所述第一通信模块与所述第二通信模块之间的距离在可通讯范围内；

所述第一通信模块与所述第二通信模块之间的传输带宽大于单位时间内待传输数据量。

6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述无人机的第一通讯模块与地面控制系统的第二通讯模块的通信状态，控制所述第一通讯模块和所述第二通讯模块之间的信息交互，包括：

若所述无人机的第一通讯模块与地面控制系统的第二通讯模块的通信状态满足预设通信条件，将所述目标状态信息发送给所述地面控制系统；

和/或，所述方法还包括：

若在所述第一通讯模块与所述第二通讯模块的可通讯范围外，存储所述巡检目标状态信息。

7.根据权利要求2至6任一项所述的方法，其特征在于，

所述根据所述无人机的第一通讯模块与地面控制系统的第二通讯模块的通信状态，控制所述第一通讯模块和所述第二通讯模块之间的信息交互，包括：

若所述第一通讯模块与所述第二通讯模块之间的通信距离位于可通讯范围内，所述第一通讯模块与所述第二通讯模块之间的单位时间内待传输数据量不小于传输带宽，根据传输优先级控制所述第一通讯模块和所述第二通讯模块之间的信息交互；

其中，所述无人机故障报警信息的传输优先级高于所述无人机状态信息的传输优先级；和/或，所述巡检目标故障信息的传输优先级高于所述巡检目标状态信息；和/或，所述障碍信息的传输优先级高于所述巡检目标状态信息；和/或，所述故障规避信息的传输优先级高于所述巡检目标状态信息；和/或，所述无人机故障报警信息的传输优先级高于所述航迹优化信息的传输优先级；和/或，所述巡检目标故障信息的传输优先级高于所述航迹优化信息的传输优先级；和/或，所述障碍信息的传输优先级高于所述航迹优化信息的传输优先级；所述故障规避信息的传输优先级高于航迹优化信息的传输优先级。