[发明专利]一种基于车轮转速的车辆直行保持控制方法及装置

权利要求书

1.一种基于车轮转速的车辆直行保持控制方法，其特征在于，该控制方法包括以下步骤：

1)检测车辆行驶状态，判断车辆是否处于直行状态；

2)在车辆处于直行状态时，检测车辆各车轮的轮速，计算左、右轮速差，根据当前状态的轮速差和标定状态的转速差确定车轮偏差；

3)根据车轮偏差判断车辆偏转方向，当车辆向左偏转时，控制方向盘向右转动；当车辆向右偏转时，控制方向盘向左转动；

所述车轮偏差根据前轴左右轮速差得到；

当车辆向左偏转时，控制方向盘向右转动的角度为：

其中i为转向系统传动比，L为车辆轴距，B为后轴轴距，R1为后轴左轮轨迹半径，ω3为后轴左轮转速，r_左为后轴左轮转动半径，ω4为后轴右轮转速，r_右为后轴右轮转动半径。

2.根据权利要求1所述的基于车轮转速的车辆直行保持控制方法，其特征在于，当车轮偏差大于Δτ时，判定车辆出现向左偏差，当车轮偏差小于-Δτ时，判定车辆出现向右偏差，其中Δτ为设定容差。

3.根据权利要求2所述的基于车轮转速的车辆直行保持控制方法，其特征在于，当车辆向右偏转时，控制方向盘向左转动的角度为：

其中i为转向系统传动比，L为车辆轴距，B为后轴轴距，R1为后轴左轮轨迹半径，ω3为后轴左轮转速，r_左为后轴左轮转动半径，ω4为后轴右轮转速，r_右为后轴右轮转动半径。

4.根据权利要求2所述的基于车轮转速的车辆直行保持控制方法，其特征在于，所述的车轮偏差τ的计算公式为：

τ＝Δω-Δω_标

Δω＝ω2-ω1

Δω_标＝ω2_标-ω1_标

其中，Δω为前轴左右轮速差，Δω_标为标定状态的前轴左右轮速差，ω1为前轴左轮转速，ω2为前轴右轮转速，ω1_标为前轴左轮标定转速，ω2_标为前轴右轮标定转速。

5.一种基于车轮转速的车辆直行保持控制装置，其特征在于，该控制装置包括存储器和处理器，以及存储在所述存储器上并在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器与所述存储器相耦合，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：

1)检测车辆行驶状态，判断车辆是否处于直行状态；

2)在车辆处于直行状态时，检测车辆各车轮的轮速，计算左、右轮速差，根据当前状态的轮速差和标定状态的转速差确定车轮偏差；

3)根据车轮偏差判断车辆偏转方向，当车辆向左偏转时，控制方向盘向右转动；当车辆向右偏转时，控制方向盘向左转动；

所述车轮偏差根据前轴左右轮速差得到；

当车辆向左偏转时，控制方向盘向右转动的角度为：

其中i为转向系统传动比，L为车辆轴距，B为后轴轴距，R1为后轴左轮轨迹半径，ω3为后轴左轮转速，r_左为后轴左轮转动半径，ω4为后轴右轮转速，r_右为后轴右轮转动半径。

6.根据权利要求5所述的基于车轮转速的车辆直行保持控制装置，其特征在于，当车轮偏差大于Δτ时，判定车辆出现向左偏差，当车轮偏差小于-Δτ时，判定车辆出现向右偏差，其中Δτ为设定容差。

7.根据权利要求6所述的基于车轮转速的车辆直行保持控制装置，其特征在于，当车辆向右偏转时，控制方向盘向左转动的角度为：

其中i为转向系统传动比，L为车辆轴距，B为后轴轴距，R1为后轴左轮轨迹半径，ω3为后轴左轮转速，r_左为后轴左轮转动半径，ω4为后轴右轮转速，r_右为后轴右轮转动半径。

8.根据权利要求6所述的基于车轮转速的车辆直行保持控制装置，其特征在于，所述的车轮偏差τ的计算公式为：

τ＝Δω-Δω_标

Δω＝ω2-ω1

Δω_标＝ω2_标-ω1_标

其中，Δω为前轴左右轮速差，Δω_标为标定状态的前轴左右轮速差，ω1为前轴左轮转速，ω2为前轴右轮转速，ω1_标为前轴左轮标定转速，ω2_标为前轴右轮标定转速。