[发明专利]车辆避撞方法及装置、计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种车辆避撞方法及装置、计算机可读存储介质，属于汽车领域。该方法包括：实时获取车前障碍物信息；根据车前障碍物信息判断是否需要控制车辆避撞；当需要控制车辆避撞时，获取路况信息；根据路况信息确定方向盘转向；根据车前障碍物信息确定方向盘转角；根据确定的方向盘转向和方向盘转角控制方向盘转动，由于实时获取车前障碍物信息，在车辆避撞过程中，车前障碍物信息逐渐变化，使得确定出的方向盘转角也逐渐变化，在避撞过程中，无需进行路径的规划，而是通过连续调整方向盘转角实现车辆避撞，有利于提高车辆避撞装置的运行效率。

技术领域

本发明涉及汽车领域，特别涉及一种车辆避撞方法及装置、计算机可读存储介质。

背景技术

汽车是最常见的一种交通工具，与人们的生活息息相关。随着科学技术的发展，目前已经出现了自动驾驶和无人驾驶。

为了保障车辆的安全正常行驶，在自动驾驶和无人驾驶中，通常需要实现车辆避撞、自动巡航、自动泊车等功能。

在现有的车辆避撞中，通常是采用摄像头捕捉车辆前方的画面，通过对画面进行分析，并结合获取的车道线信息(例如路边线、双黄线、单实线等)，对车辆进行行驶路径的规划，然后控制车辆沿规划好的路径行驶以避开车前障碍物。由于路径规划的过程十分复杂，导致车辆避撞装置运行效率较低。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆避撞方法及装置，能够解决现有的车辆在避撞过程中，路径规划的过程复杂，导致运行效率低的问题。所述技术方案如下：

一方面，本发明实施例还提供了一种车辆避撞方法，所述方法包括：

实时获取车辆的车前障碍物信息，所述车前障碍物信息包括沿垂直于车辆的中轴线的水平方向，车前障碍物在所述车辆的车前雷达的检测范围内的中点与车头中心点连线的长度L、所述中点和车头中心点之间的连线与所述车辆的中轴线的夹角θ、所述车前障碍物在垂直于车辆的中轴线的水平方向上，位于所述车前雷达的检测范围内的长度D；

当所述车前障碍物信息满足如下关系时，获取所述车辆的车速：

其中，d为所述车辆宽度的一半；

比较沿所述车辆的中轴线方向所述车辆与所述车前障碍物的距离L*cosθ与预瞄距离L_d，当L*cosθ≤L_d时，控制所述车辆进行避撞，所述预瞄距离L_d满足以下等式

其中，v为所述车辆的车速，R为所述车辆的最小转弯半径；

当需要控制所述车辆避撞时，获取路况信息，所述路况信息包括所述车辆两侧的车道是否存在障碍物；

根据所述路况信息确定方向盘转向；

根据所述车前障碍物信息确定方向盘转角；

根据确定的所述方向盘转向和所述方向盘转角控制所述方向盘转动。

可选地，所述根据所述路况信息确定方向盘转向，包括：

若所述中点位于所述车辆的中轴线的右侧，当所述车辆左侧的车道中无障碍物时，确定所述方向盘转向为左转向；

若所述中点位于所述车辆的中轴线的左侧，当所述车辆右侧的车道中无障碍物时，确定所述方向盘转向为右转向；

若所述中点位于所述车辆的中轴线上，当所述车辆左侧的车道中无障碍物，所述车辆右侧的车道中有障碍物时，确定所述方向盘转向为左转向，当所述车辆右侧的车道中无障碍物，所述车辆左侧的车道中有障碍物时，确定所述方向盘转向为右转向，当所述车辆两侧的车道中均无障碍物时，则确定所述方向盘转向为左转向或右转向。