[发明专利]一种四自由度并联机构在审
| 申请号： | 201810718314.3 | 申请日： | 2018-07-03 |
| 公开（公告）号： | CN108481312A | 公开（公告）日： | 2018-09-04 |
| 发明（设计）人： | 翁惠焱;王鹏程;阎瑾;李萌;周杨梓 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 王晖 |
| 地址： | 100000*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 运动链 运动支链 四自由度并联机构 转动 动平台 万向节 移动 上下间隔设置 首尾相接 同一直线 转动轴线 静平台 原动件 冗余 对称 | ||
1.一种四自由度并联机构，包括成上下间隔设置的动平台和静平台，其特征在于：所述动平台和所述静平台之间通过四条运动支链连接，其中，相邻的两条运动支链构成第一组运动链，另两个构成第二组运动链，且所述第一组运动链和所述第二组运动链在任一截面上的四个点均能依次首尾相接围成四边形；
所述第一组运动链中两条运动支链各包括一个移动副和两个万向节，所述移动副通过万向节分别与所述动平台和所述静平台连接；
所述第二组运动链中两条运动支链各包括一个移动副、一个万向节和一个转动副，所述移动副的一端通过万向节与所述动平台连接，另一端与通过转动副与所述静平台连接；
所述各个移动副均为原动件且能沿相应的运动支链设置方向做伸缩运动。
2.根据权利要求1所述的四自由度并联机构，其特征在于：所述两个转动副的转动轴线位于同一直线上，且所述转动副的转动轴线与所述第一组运动链中两条运动支链所形成的平面成平行设置。
3.根据权利要求1所述的四自由度并联机构，其特征在于：所述两个转动副的转动轴线成平行设置，且所述转动副的转动轴线与所述第一组运动链中两条运动支链所形成的平面成相交设置。
4.根据权利要求1至3任一项所述的四自由度并联机构，其特征在于：所述各个移动副的底面位于同一平面上且相对于所述静平台成平行设置。
5.根据权利要求4所述的四自由度并联机构，其特征在于：所述各个万向节的旋转轴线成平行设置且垂直于所述静平台。
6.根据权利要求4所述的四自由度并联机构，其特征在于：所述各个转动副的转动轴线与所述静平台成平行设置。
7.根据权利要求1至3任一项所述的四自由度并联机构，其特征在于：所述第一组运动链和所述第二组运动链在任一截面上的四个点均能依次首尾相接围成长方形。
8.根据权利要求1至3任一项所述的四自由度并联机构，其特征在于：所述移动副为伸缩杆且采用气缸或液压缸驱动。
9.根据权利要求1至3任一项所述的四自由度并联机构，其特征在于：所述移动副为电动缸。
10.根据权利要求1至3任一项所述的四自由度并联机构，其特征在于：所述万向节为虎克铰。
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