[发明专利]直线驱动三自由度并联髋关节机构在审
| 申请号： | 201810719712.7 | 申请日： | 2018-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN108818609A | 公开（公告）日： | 2018-11-16 |
| 发明（设计）人： | 高建设;饶晓波;王保糖;裴雷;于干源 | 申请（专利权）人： | 郑州大学 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02 |
| 代理公司： | 郑州中原专利事务所有限公司 41109 | 代理人： | 王晓丽 |
| 地址： | 450000 河南省郑*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 大腿杆 直线驱动机构 并联 髋关节机构 三自由度 直线驱动 驱动 动力特性 动态响应 刚度特性 技术效果 拓扑结构 依次连接 上端 主运动 铰接 解耦 能耗 电机 | ||
【权利要求书】：
1.直线驱动三自由度并联髋关节机构，其特征在于，包括机架（1）和大腿杆（2），大腿杆（2）上端通过第一球副（21）铰接在机架（1）下方，大腿杆（2）由上至下依次连接有第一直线驱动机构（3）和第二直线驱动机构（4），第一直线驱动机构（3）两端分别与大腿杆（2）和机架（1）连接，第二直线驱动机构（4）两端分别与大腿杆（2）和机架（1）相连。
2.根据权利要求1所述的直线驱动三自由度并联髋关节机构，其特征在于，大腿杆（2）固定有曲臂（33），第一直线驱动机构（3）一端通过虎克铰（31）连接在机架（1）下方，另一端通过第二球副（32）与曲臂（33）铰接。
3.根据权利要求1所述的直线驱动三自由度并联髋关节机构，其特征在于，大腿杆（2）固定有两个连接杆（42），第二直线驱动机构（4）包括两个，每个第二直线驱动机构（4）一端通过铰链（41）铰接在机架（1）下方，另一端通过第三球副（43）与连接杆（42）铰接。
4.根据权利要求1所述的直线驱动三自由度并联髋关节机构，其特征在于，第一直线驱动机构（3）和第二直线驱动机构（4）为气缸、电缸或液压缸。
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