[发明专利]进行学习控制的机器人及其控制方法

权利要求书

1.一种机器人，其具备：具有用于检测位置控制对象即控制对象部位的位置的传感器的机器人机构部、以及按照示教了速度恒定的作业程序来控制所述机器人机构部的动作的控制装置，其特征在于，

所述控制装置具有学习控制部，该学习控制部进行如下学习：通过与所述控制对象部位的目标轨迹或目标位置有关的动作指令来使所述机器人机构部动作，计算基于所述传感器检测出的所述控制对象部位的位置与所述目标位置的差即差量，并且基于为了使所述控制对象部位的位置接近所述目标位置而计算出的校正量和所述差量来计算新的校正量，

所述学习控制部具有：

动作速度变更率调整部，其在按照所述作业程序进行的加工作业中存储由于所述机器人机构部的制约而产生的最大速度以及最小速度，计算相当于所述最大速度与所述最小速度之比的速度变动的容许条件，基于计算出的所述速度变动的容许条件和所存储的所述最大速度以及所述最小速度来设定用于增加或减少所述机器人机构部的动作速度的动作速度变更率，并且在不超过所述动作速度变更率的最大值的范围内且在所述控制对象部位所发生的振动的容许条件的范围内，调整所述动作速度变更率；以及

校正量计算部，其为了抑制所述动作速度变更率中的所述振动，计算所述新的校正量。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于，

所述动作速度变更率调整部根据与按照所述作业程序进行的加工作业相对的加工误差的容许条件来计算所述速度变动的容许条件。

3.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，

所述机器人还具备加工误差条件输入单元，该加工误差条件输入单元输入所述加工误差的容许条件。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的机器人，其特征在于，

所述机器人还具备振动条件输入单元，该振动条件输入单元输入所述振动的容许条件。

5.根据权利要求1～3中任一项所述的机器人，其特征在于，

所述学习控制部根据在所述机器人机构部中所容许的最大速度以及最大加速度来计算所述动作速度变更率的最大值。

6.根据权利要求2所述的机器人，其特征在于，

所述机器人还具备优先度输入单元，该优先度输入单元针对所述加工误差的容许条件、所述振动的容许条件以及所述学习的周期时间的容许条件中的至少1个输入优先度，

即使在不满足某一个容许条件的情况下，所述学习控制部仍按照所述优先度放宽所述容许条件来继续进行所述学习。

7.根据权利要求1～3中任一项所述的机器人，其特征在于，

所述传感器是加速度传感器、陀螺传感器、惯性传感器、力传感器、激光跟踪器、照相机、或运动捕捉装置。

8.根据权利要求1～3中任一项所述的机器人，其特征在于，

所述机器人还具备存储部，该存储部在所述校正量以及所述动作速度变更率收敛后，存储已收敛时的所述校正量以及所述动作速度变更率。

9.根据权利要求1～3中任一项所述的机器人，其特征在于，

所述控制装置还具备机器人控制部，该机器人控制部根据被赋予的所述动作指令以及所述学习控制部计算出的所述新的校正量，来控制所述机器人机构部的动作。