[发明专利]机器人

权利要求书

1.一种机器人，包括：

球带状的主壳体，其将球体的第1侧部和与所述第1侧部相对向的第2侧部切掉而形成；

第1球冠部，其与所述第1侧部对应；

第2球冠部，其与所述第2侧部对应；

轴，其将所述第1球冠部和所述第2球冠部连结；

显示部，其经由臂安装于所述轴，至少显示机器人的面部的一部分；

第1驱动机构，其通过所述轴的旋转来使所述第1球冠部和所述第2球冠部旋转；

第2驱动机构，其与所述第1驱动机构独立，使所述主壳体以所述轴为中心进行旋转；

角速度传感器，其检测以与所述主壳体的行走方向垂直的左右方向为轴的所述显示部的角速度；

存储器，其存储参照俯仰角和在所述第2驱动机构中使用且用于使所述主壳体不停止地行走的最小控制量的对应关系；以及

控制电路，其在使所述主壳体旋转而所述机器人行走至预定目标地点时，检测从对所述第2驱动机构指示所述主壳体的旋转后发生变化的俯仰角的最大值，

所述俯仰角是所述检测到的角速度的累积值，

参照所述对应关系来判断与所述检测到的俯仰角的最大值对应的最小控制量，

在所述机器人到达了所述预定目标地点跟前的预定距离处的情况下，与到所述预定目标地点为止的剩余距离相应地，在所述最小控制量以上的范围生成对于所述第2驱动机构的减速控制量，

根据所述减速控制量对所述第2驱动机构进行控制来使所述主壳体的旋转减速。

2.根据权利要求1所述的机器人，

所述控制电路，

通过S字控制使所述减速控制量减少来使所述主壳体的旋转减速。

3.根据权利要求2所述的机器人，

所述控制电路，

在使所述主壳体旋转来使所述机器人开始行走时，通过梯形控制增加使所述主壳体的旋转加速的加速控制量来使所述主壳体的旋转加速，直到所述主壳体的转速达到预定速度。

4.根据权利要求3所述的机器人，

所述控制电路，

在所述主壳体的转速达到预定速度后，将所述主壳体的转速维持为所述预定速度，直到到达所述预定目标地点跟前的预定距离处。

5.根据权利要求1所述的机器人，具备：

设置于所述第1球冠部和所述第2球冠部中的至少某一方的摄像头；和

设置于所述第1球冠部和所述第2球冠部中的至少某一方的麦克风，

所述存储器存储用于核对人物的参照数据图像以及用于识别声音的参照声音数据，

所述控制电路，

在基于从所述麦克风输入的声音数据和所述参照声音数据判断为预定人物发出了预定言词、并且基于从所述摄像头输入的图像数据和所述参照数据图像识别出所述预定人物的情况下，将所述预定人物的位置设定为所述预定目标地点。

6.根据权利要求1所述的机器人，

所述控制电路使用以下的运算式来生成所述减速控制量，

(SIN(3＊π/2－π/L＊d)+1)＊(Max－min)/2+min，

在所述运算式中，

d表示从所述机器人的位置到所述预定目标地点的距离，所述距离的单位是m，

Max表示所述控制电路根据所述减速控制量来开始所述第2驱动机构的控制时的控制量，所述控制量的单位是Hz，

min表示所述最小控制量，

L表示距目的地点的预定距离。