[发明专利]车辆换道决策方法及装置在审
| 申请号： | 201810722075.9 | 申请日： | 2018-07-03 |
| 公开（公告）号： | CN108983771A | 公开（公告）日： | 2018-12-11 |
| 发明（设计）人： | 李晨风;王鹏伟;高松;俞伟;孙宾宾 | 申请（专利权）人： | 天津英创汇智汽车技术有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知识产权代理事务所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 王文红 |
| 地址： | 301700 天津市武清区汽车产业*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 换道 决策 决策依据 收益函数 收益计算 损失函数 行为决策 智能车辆 动态性 智能车 城市道路 模仿 行车 | ||
1.一种车辆换道决策方法，其特征在于，所述方法包括：
获取周围环境信息和周围车辆信息；
根据周围环境信息和周围车辆信息，判断是否需要强制换道；
如果是，则控制车辆进行换道。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据周围环境信息和周围车辆信息，判断是否需要强制换道；
如果否，则当车辆的换道收益大于维持现有车道收益时，控制车辆进行换道。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述换道收益等于换道获取收益加上换道损失。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，
所述换道获取收益＝权重1×换道速度预期收益+权重2×换道行车空间收益+权重3×换道行车性能收益；
所述换道损失＝权重1×换道风险场变化损失+权重1×潜在突发可能损失+权重3×换道行车舒适性变化损失+交通流影响损失。
5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，
维持现有车道收益＝权重1×当前行车速率收益+权重2×当前行车空间收益+权重3×行车性能收益。
6.一种车辆换道决策装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取周围环境信息和周围车辆信息；
判断模块，用于根据周围环境信息和周围车辆信息，判断是否需要强制换道；
第一换道模块，用于如果是，则控制车辆进行换道。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第二换道模块，用于如果否，则当车辆的换道收益大于维持现有车道收益时，控制车辆进行换道。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述换道收益等于换道获取收益加上换道损失。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，
所述换道获取收益＝权重1×换道速度预期收益+权重2×换道行车空间收益+权重3×换道行车性能收益；
所述换道损失＝权重1×换道风险场变化损失+权重1×潜在突发可能损失+权重3×换道行车舒适性变化损失+交通流影响损失。
10.一种计算机存储介质，其特征在于，用于储存为权利要求6至9任意一项所述的装置所用的计算机软件指令。
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