[发明专利]通过对所投影一维图像轮廓进行匹配将多个相机图像对准

权利要求书

1.一种多相机成像系统，其包括：

第一相机图像传感器，其经配置以从第一有利透视点获得场景的第一图像；

第二相机图像传感器，其经配置以从第二有利透视点获得所述场景的第二图像；及

图像信号处理器ISP，其经配置以通过执行以下步骤而处理所述第一图像及所述第二图像：

(a)从所述第一图像产生第一单色调图像，且从所述第二图像产生第二单色调图像；

(b)将所述第一单色调图像投影以产生第一一维轮廓，且将所述第二单色调图像投影以产生第二一维轮廓；

(c)通过对所述第二一维轮廓与所述第一一维轮廓进行匹配而从所述第一及第二一维轮廓提取匹配信息，其中所述匹配信息包含多个查询集描述符及多个最佳匹配候选集描述符的开始与结束位置信息集；

(d)使用所述匹配信息来产生第一经处理二维图像及与所述第一经处理二维图像对准的第二经处理二维图像，

其中步骤(c)进一步包含以下步骤：

(i)对所述第一一维轮廓进行取样以产生所述多个查询集描述符；

(ii)针对每一查询集描述符，处理所述第二一维轮廓以获得候选集描述符群组；随后使用局部匹配方法来识别在值上最接近于所述查询集描述符的最佳匹配候选集描述符；

(iii)重复步骤(ii)以形成对应于所述多个查询集描述符的所述多个最佳匹配候选集描述符。

2.根据权利要求1所述的多相机成像系统，其中所述第二相机图像传感器经配置以获得所述第二图像，所述第二图像具有比由所述第一相机图像传感器获得的所述第一图像宽的观看范围。

3.根据权利要求1所述的多相机成像系统，其中所述第一及第二图像是包含多个色彩通道的彩色图像，且其中步骤(a)进一步包含所述ISP对所述第一及第二图像的所述多个色彩通道求平均以产生所述第一及第二单色调图像。

4.根据权利要求3所述的多相机成像系统，其中步骤(a)进一步包含所述ISP使用裁剪来产生所述第一及第二单色调图像，其中所述第二单色调图像具有与所述第一单色调图像大体上相同的物体。

5.根据权利要求1所述的多相机成像系统，其中所述第一相机图像传感器及所述第二相机图像传感器是沿着第一方向定位；且其中步骤(b)进一步包含所述ISP沿所述第一方向将所述第一及第二单色调图像投影以产生所述第一及第二一维轮廓，其中所述第一及第二一维轮廓沿着正交于所述第一方向的第二方向展开。

6.根据权利要求5所述的多相机成像系统，其中步骤(b)进一步包含所述ISP沿所述第一方向对所述第一单色调图像求积分以产生所述第一一维轮廓，且沿所述第一方向对所述第二单色调图像求积分以产生所述第二一维轮廓。

7.根据权利要求1所述的多相机成像系统，其中步骤(i)进一步包含所述ISP以第一取样间隔对所述第一一维轮廓进行取样以产生所述多个查询集描述符，其中每一查询集描述符具有取决于轮廓统计的轮廓长度。

8.根据权利要求7所述的多相机成像系统，其中步骤(ii)进一步包含所述ISP处理所述第二一维轮廓以获得所述候选集描述符群组，其中每一候选集描述符具有与每一查询集描述符相同的轮廓长度，且其中每一候选集描述符处于局部匹配范围内。

9.根据权利要求1所述的多相机成像系统，其进一步包含在步骤(b)与(c)之间将所述第一一维轮廓转换为第一经正规化一维轮廓、将所述第二一维轮廓转换为第二经正规化一维轮廓的步骤；且其中步骤(c)通过对所述第二经正规化一维轮廓与所述第一经正规化一维轮廓进行匹配而从所述第一及第二经正规化一维轮廓提取所述匹配信息。