[发明专利]一种用于行车记录仪的全景图像色彩校正方法

权利要求书

1.一种用于行车记录仪的全景图像色彩校正方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1，通过行车记录仪的摄像头获得预设帧数的拼接图像，获取各帧拼接图像在YCbCr通道下的Cb和Cr信息，将各帧拼接图像上对应位置的像素点的Cb和Cr色彩值求均值，所得均值作为相应像素点的色彩值，获得模板图像M；

步骤2，将模板图像与待校正拼接图像重叠获得一个重叠区域N；

步骤3，将获得的重叠区域和模板图像进行Cb和Cr相关度判定，判断是否需要校正重叠区域的Cb和Cr值；如果无需校正则跳转至步骤4，如果需要校正则跳转至步骤5，直至完成待校正拼接图像所有区域的色彩校正；

步骤4，在待校正拼接图像上移动模板图像，更换待校正拼接图像与模板图像的重叠区域，跳转至步骤3；

步骤5，根据相关度判定获取修正系数λ，按照如下修正公式进行待校正拼接图像的校正，修正公式为：

G为待校正拼接图像的修正后的像素点色彩值，λ为修正系数，G_N为待校正拼接图像的修正前的像素点色彩值，为待校正拼接图像的修正前的色彩均值，为模板图像的色彩均值，跳转至步骤4；

其中，步骤3中，Cb和Cr相关度判定的方法为：

计算模板图像与待校正拼接图像的重叠区域之间的协方差，协方差方程为：

cos(M_c,N_c)＝E[(M_c-E[M_c])(N_c-E[N_c])]

其中，M_c为模板图像的像素点色彩值，N_c为待校正拼接图像与模板图像的重叠区域的像素点色彩值；E[M_c]为模板图像M的色彩均值；E[N_c]为待拼接图像的重叠区域N的色彩均值；

模板图像与重叠区域的相关度判定原则为：

其中，是相关度判据，D(M_c)为模板图像M的色彩方差，D(N_c)为重叠区域N的色彩方差；cos(M_c,N_c)为模板图像与待校正拼接图像的协方差；根据相关度判据判定重叠区域是否需要校正；

其中，步骤5中，修正系数λ的计算公式:

其中，在[0.8,1.0]之间，不进行校正；在[0.5,0.8)之间，修正系数取值0.6；在(0,0.5)之间，修正系数取值1.2。

2.根据权利要求1所述的一种用于行车记录仪的全景图像色彩校正方法，其特征在于，步骤4中，在待校正拼接图像上移动模板图像，更换待校正拼接图像与模板图像的重叠区域具体包括：待校正拼接图像分为若干个重叠区域，对一重叠区域进行修正之后，移动模板图像到待校正拼接图像的下一重叠区域，每次移动模板图像使得模板图像与上一重叠区域之间具有一重合区域。

3.根据权利要求2所述的一种用于行车记录仪的全景图像色彩校正方法，其特征在于，移动模板图像到待校正拼接图像的下一重叠区域的具体方法为先从左向右，再从上到下。

4.根据权利要求2或3所述的一种用于行车记录仪的全景图像色彩校正方法，其特征在于，每次移动保留模板图像4％的区域作为所述重合区域。