[发明专利]矿用无人驾驶车辆故障自诊断方法及装置

说明书

本发明提供了一种矿用无人驾驶车辆故障自诊断方法及装置。该方法包括：检测所述矿用无人驾驶车辆的至少一个电机的工作状态，并检测所述矿用无人驾驶车辆的至少一个传感器的工作状态；根据所述至少一个电机的工作状态和所述至少一个传感器的工作状态确定所述矿用无人驾驶车辆是否正常。本发明实施例通过矿用无人驾驶车辆故障自诊断的过程，保证行驶和操作的安全性。

技术领域

本发明涉及矿用车辆无人驾驶技术领域，具体涉及一种矿用无人驾驶车辆故障自诊断方法及装置。

背景技术

在矿产资源开发的过程中，时常会伴随着高温、高湿、噪声极大、震动剧烈等恶劣环境，这对采矿人员的身体健康会造成极大危害，因此矿用车辆的自动化技术受到大家的广泛关注。对于无人驾驶的矿用车辆来说，感知车辆周边环境、驾驶决策和控制都是由自动化机械以及程序完成的，几乎没有人为干预。然而矿区内时常伴随各种恶劣的环境，这可能会对无人驾驶系统整体的运行稳定性造成一定影响，进而导致无人驾驶系统发生故障，若没有相应的故障诊断与紧急控制措施，后果是难以想象的。

因此，亟待提供一种矿用无人驾驶车辆故障自诊断方法及装置，以保证行驶和操作的安全性。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种矿用无人驾驶车辆故障自诊断方法及装置，通过检测矿用无人驾驶车辆的电机以及传感器的工作状态，并根据电机以及传感器的工作状态确定矿用无人驾驶车辆是否正常，以实现矿用无人驾驶车辆故障自诊断的过程，保证行驶和操作的安全性。

第一方面，本发明的实施例提供了一种矿用无人驾驶车辆故障自诊断方法，包括：检测矿用无人驾驶车辆的至少一个电机的工作状态，并检测矿用无人驾驶车辆的至少一个传感器的工作状态；根据至少一个电机的工作状态和至少一个传感器的工作状态确定矿用无人驾驶车辆是否正常。

在本发明某些实施例中，第一方面的方法还包括：在矿用无人驾驶车辆上电自检期间，检测矿用无人驾驶车辆的控制器与至少一个电机的连接状态，并检测控制器与至少一个传感器的连接状态；根据控制器与至少一个电机的连接状态和控制器与至少一个传感器的连接状态确定矿用无人驾驶车辆是否正常，其中检测矿用无人驾驶车辆的至少一个电机的工作状态，并检测矿用无人驾驶车辆的至少一个传感器的工作状态，包括：若控制器与至少一个电机的连接状态为正常，且控制器与至少一个传感器的连接状态为正常，则在矿用无人驾驶车辆启动自检期间，检测至少一个电机的工作状态，并检测至少一个传感器的工作状态。

在本发明某些实施例中，检测矿用无人驾驶车辆的控制器与至少一个电机的连接状态，并检测控制器与至少一个传感器的连接状态，包括：检测控制器与至少一个电机的连接状态；若控制器与至少一个电机的连接状态为正常，则检测控制器与至少一个传感器的连接状态，其中第一方面的方法还包括：若控制器与至少一个电机中的任一电机的连接状态为非正常，则提示用于指示电机连接故障的信息；若控制器与至少一个传感器中的任一传感器的连接状态为非正常，则提示用于指示传感器连接故障的信息。

在本发明某些实施例中，检测矿用无人驾驶车辆的至少一个电机的工作状态，并检测矿用无人驾驶车辆的至少一个传感器的工作状态，包括：检测至少一个电机的工作状态；若至少一个电机的工作状态为正常，则检测至少一个传感器的工作状态，其中第一方面的方法还包括：若至少一个电机中的任一电机的工作状态为非正常，则提示用于指示电机工作故障的信息；若至少一个传感器中的任一传感器的工作状态为非正常，则提示用于指示传感器工作故障的信息。

在本发明某些实施例中，至少一个电机包括刹车电机、加速电机、转向电机、换挡电机和紧急制动电机中的至少一个，其中检测矿用无人驾驶车辆的至少一个电机的工作状态，包括：向至少一个电机中的每个电机发送驱动指令，用于使该电机达到预设状态值；检测该电机的实际状态值；判断预设状态值与实际状态值是否一致；若预设状态值与实际状态值不一致，则确定该电机的工作状态为非正常；若预设状态值与实际状态值一致，则确定该电机的工作状态为正常。