[发明专利]一种自动寻路方法、装置和设备

权利要求书

1.一种自动寻路方法，其特征在于，所述方法包括：

获取地图信息，所述地图信息包括起始点的信息、目标点的信息和多边形阻挡物的信息，所述多边形阻挡物的信息包括由多个中间节点组成的第一节点集合；

根据所述起始点和第一节点集合的中间节点，得到多个第一路径；

判断所述多个第一路径中与所述多边形阻挡物存在重叠的第一路径；

删除与所述多边形阻挡物存在重叠的第一路径对应的中间节点，得到第二节点集合；

根据所述第二节点集合中的中间节点与目标点，得到多个第二路径；

删除与所述多边形阻挡物存在重叠的第二路径对应的中间节点，得到第三节点集合；

根据所述第三节点集合中的中间节点对应的第一路径和第二路径，得到最短路径距离；

由所述最短路径距离，得到所述起始点到所述目标点之间的最佳路径；

其中，所述判断所述多个第一路径中与所述多边形阻挡物存在重叠的第一路径包括：

获取当前第一路径对应的起始点坐标和对应的中间节点的坐标；确定所述起始点坐标和中间节点的坐标之间的所有小节点的坐标；比较所述小节点的坐标对应的小节点在地图上的原始像素值和呈现出来的像素值；根据所述原始像素值和呈现出来的像素值的比较结果，确定所述多个第一路径中与所述多边形阻挡物存在重叠的第一路径。

2.根据权利要求1自动寻路方法，其特征在于，所述根据所述第三节点集合中的中间节点对应的第一路径和第二路径，得到最短路径距离，包括：

将所述第三节点集合中的中间节点对应的第一路径的距离和第二路径的距离进行求和计算，获得多个综合路径距离；

将多个综合路径距离进行比较，得到所述最短路径距离。

3.一种自动寻路方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取地图信息，所述地图信息包括起始点的信息、目标点的信息和多边形阻挡物的信息，所述多边形阻挡物的信息包括多个中间节点；

根据所述起始点和所述中间节点，得到多个第一路径；

根据所述第一路径确定出，所述中间节点中与所述起始点最近的第一距离节点；

根据所述目标点和所述中间节点，得到多个第二路径；

根据所述第二路径确定出，所述中间节点中与所述目标点最近的第二距离节点；

根据信息对照表依次匹配得到，所述第一距离节点到所述第二距离节点之间的所有其他中间节点；

根据所述第一距离节点、匹配得到的所有其他中间节点、第二距离节点，得到所述起始点到所述目标点之间的最佳路径。

4.根据权利要求3所述的自动寻路方法，其特征在于，所述信息对照表的生成方法，包括：

选取所述多边形阻挡物的一个中间节点作为第一目标节点，并读取所述多边形阻挡物的其他中间节点；

计算所述第一目标节点与其他中间节点的距离，得到多个第一距离；

将多个第一距离进行比较，得到第一最短距离以及所述第一最短距离另一端对应的中间节点；

将所述多边形阻挡物的第二目标节点作为第一目标节点；根据得到所述第一最短距离和对应中间节点的方式，获得所述第二目标节点对应的第二最短距离和相应的中间节点；

依次遍历所述多边形阻挡物的其他中间节点，分别得到对应的最短距离以及与对应最短距离相应的中间节点；

由所有的中间节点、对应的最短距离，以及对应最短距离相应的中间节点，生成所述信息对照表。

5.根据权利要求3所述的自动寻路方法，其特征在于，所述根据信息对照表依次匹配得到，所述第一距离节点到所述第二距离节点之间的所有其他中间节点；包括：

根据信息对照表，确定出其他中间节点中，与所述第一距离节点具有最短距离的第一其他中间节点；

根据信息对照表，确定出其他中间节点中，与所述第一其他中间节点具有最短距离的第二其他中间节点；

以此进行遍历，直至出现所述第二距离节点，以得到所述第一距离节点到所述第二距离节点之间的所有其他中间节点。