[发明专利]柑橘助力采摘器及其采摘方法

说明书

公开了一种柑橘助力采摘器及其采摘方法，柑橘助力采摘器包括采摘部分(1)、收集部分(2)和助力部分(3)，相互开合以采摘柑橘的一对摇杆滑块机构(5)设在采摘头(4)上，可伸缩杆(16)包括手柄(17)、可伸缩筒壁(18)和设在所述可伸缩筒壁(18)内部的钢丝绳，用于收集柑橘的可拆卸收集单元(19)布置在采摘头(4)下方；连接可伸缩筒壁(18)的万向连接器(23)包括在第一方向上转动的第一转动副(24)和在第二方向上转动的第二转动副(25)；用于调节角度的角度调节仪(26)一端连接万向连接器(23)，另一端可调节地布置在工字形框架(27)上；一体式背带(29)可折叠地连接所述工字型框架(27)。

技术领域

本发明涉及一种农业机械技术领域，特别是一种柑橘助力采摘器及其采摘方法。

背景技术

柑橘作为一种产量大且成熟期长的水果，在中国的南方地区拥有着广大的种植面积，但目前我国国内的柑橘采摘业十分依赖于人工采摘，效率极低且工人的工作环境较为恶略，不仅耗费了大量的人力和财力，还严重影响了柑橘的果品品质。目前在我国国内柑橘采摘方面上十分缺乏符合国内种植实情的采摘装置。

国外的同类型装置主要为：

以全自动化智能机器人为核心的采摘方法：这种方法的特点在于无人化作业，智能识别水果，并自动采摘和收集，但是这种采摘方法十分受限于机器人庞大的体积和采摘的时间、金钱成本。仅适用于种植间距大和果品要求质量高的柑橘。对于国内的小面积、大密度式的种植十分不适合。

以直接摇晃树枝主干为核心的采摘方法：这种方法的特点是采摘效率很高，但果实容易在脱落过程中受损，不利于运输、售卖。国内小面积、大密度式的种植方式也让该方法的收集装置无处施展。另外，由于对果树直接撞击，会对果树枝干造成损伤。

目前国内的采摘装置多为日常利用的简单剪切工具，采摘者爬上果梯进行手工操作，利用篮子单个收集。此采摘方法虽价格低廉但采摘效率低下，且工人的工作环境十分恶劣。

因此，针对我国这种小面积、大密度式的柑橘种植提出一种全新的穿戴式助力采摘装置，从效率和成本的权衡方面、工人的工作环境等方面来提升农户采摘柑橘的效率、改善工人的工作环境。

在背景技术部分中公开的上述信息仅仅用于增强对本发明背景的理解，因此可能包含不构成在本国中本领域普通技术人员公知的现有技术的信息。

发明内容

为解决上述现有技术的不足之处，本发明提供一种柑橘助力采摘器及其采摘方法，通过拉扯钢丝驱动采摘部分由摇杆滑块机构运动，实现采摘部分前端刀片沿圆弧的往复运动以实现对柑子果柄的切割运动，可满足对不同高度，不同位置柑子的高效采摘和收集，本发明能够高效采摘收集水果，改善工人的工作环境。

本发明的目的是通过以下技术方案予以实现。

本发明的一个方面，一种柑橘助力采摘器包括采摘部分、收集部分和助力部分，

采摘部分包括：

采摘头；

一对摇杆滑块机构，相互开合以采摘柑橘的一对摇杆滑块机构设在采摘头上，摇杆滑块机构包括，

一对相对布置的刀片连接杆，其上固定用于剪切柑橘的刀片，

一对相对布置的弯曲连杆，其分别连接刀片连接杆两端，

一对相对布置的短连杆，其一端分别连接所述弯曲连杆，另一端分别可转动地连接在采摘头的两个相对侧壁上，

一对相对布置的侧面T形杆，其分别致动一对摇杆滑块机构使得刀片相互开合，

滑动杆，其两端分别连接且同步移动一对相对布置的侧面T形杆，

滑块，连接滑动杆的滑块可移动地布置在滑轨上，