[发明专利]一种自动去虾线机器人

说明书

本发明提供一种自动去虾线机器人，包括主体架、皮带、抓取部分、挑线部分、提线部分等；抓取部分包括：杆架、平移丝杆、转动电机架、旋转丝杆座、爪部等；挑线部分包括：针头连接杆、第一上下调节杆、电缸底座、挑线针头等；提线部分包括：夹线连接杆、第二上下调节杆、推进电缸座、夹座、夹块等。主体架上分别安装有两个抓取部分、挑线部分、提线部分四个机械手，抓取部分将皮带上的虾提起，挑线部分将针头插入虾身第二节，将虾线挑出，提线部分将虾线夹紧，往上将虾线提出虾体，待整个去虾线步骤完成后，将虾放置在皮带上，往后移动虾离开机器人。

技术领域

本发明涉及水产品加工技术领域，特别涉及一种自动去虾线机器人。

背景技术

随着全世界及我国人口的大量增加，人们对虾的食用需求大幅增加，虾线是虾的消化道，含有许多脏物，且影响食用口感，现如今虾线的去处主要依靠手工来进行，过程繁琐，为了解放人力，及需设计一种自动去虾线机器人。目前有关于自动去虾线机器人的设计，例如专利申请号CN201610127347.1公开了一种去虾线工具，该装置设计了一种手工操作去虾线的工具，该装置需要人工进行操作并不能全自动完成去虾线工作；例如专利号CN201710669551.0公开了一种小龙虾虾线去除工具，可以使手工对小龙虾的虾线进行去除，但并不能实现自主去除，且主要针对于小龙虾进行设计。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种自动去虾线机器人，其主体由主体架、皮带、链轮轴、步进电机等组成，主体架上分别安装有两个抓取部分、挑线部分、提线部分四个机械手，抓取部分将皮带上的虾提起，挑线部分将针头插入虾身第二节，将虾线挑出，提线部分将虾线夹紧，往上将虾线提出虾体，待整个去虾线步骤完成后，将虾放置在皮带上，往后移动。

本发明所使用的技术方案是：一种自动去虾线机器人，其特征在于：包括主体架、链轮轴、皮带、第一步进电机抓取部分、挑线部分、提线部分；抓取部分包括：第一步进电机、丝杆架、平移导轨、平移丝杆、转动电机架、旋转丝杆座、爪伸缩导轨、联轴器、爪伸缩丝杆、爪座、爪部、丝杆套、第二步进电机、第三步进电机、第四步进电机、第五步进电机；挑线部分包括：第六步进电机、针头连接杆、第一上下调节杆、第一左右调节杆、电缸底座、缓冲弹簧、伸缩电缸、挑线针头座、挑线针头；提线部分包括：夹线连接杆、第二上下调节杆、第二左右调节杆、推进电缸、推进缓冲弹簧、推进电缸座、旋转电机、旋转电机座、旋转块、锥齿轮、齿轮轴、夹座、夹座丝杆、夹块、第七步进电机、第八步进电机、第九步进电机；其特征在于：链轮轴安装在主体架上，皮带套在两个链轮轴上，链轮轴上安装有第一步进电机；所述的抓取部分的丝杆架固连在主体架上，平移导轨固连在丝杆架上；平移丝杆一端连接在丝杆架上，另一端通过联轴器与第二步进电机输出轴连接，第二步进电机固连在丝杆架上，转动电机架与平移丝杆采用螺纹连接；第三步进电机固定连接在转动电机架上，其输出轴前端部固连在旋转丝杆座上；旋转丝杆座与转动电机架转动连接，爪伸缩导轨一端固连在旋转丝杆座上，另一端与爪座上的滑孔滑动连接，爪伸缩丝杆一端通过联轴器与第四步进电机连接，另一端与爪座采用螺纹连接，第四步进电机固定连接在旋转丝杆座上；丝杆套连接在爪伸缩丝杆前端部，爪部与爪座转动连接，步进电机通过联轴器与爪部转动连接；所述的挑线部分的针头连接杆转动连接在主体架上，第六步进电机控制针头连接杆上下转动；第一上下调节杆与针头连接杆转动连接，通过第六步进电机控制第一上下调节杆上下转动；第一上下调节杆与第一左右调节杆转动连接，通过第六步进电机控制第一左右调节杆的左右转动，第一左右调节杆与电缸底座转动连接，通过第六步进电机控制电缸底座的上下转动；四个伸缩电缸底部固连在电缸底座上，顶部固连在挑线针头座上；缓冲弹簧一端固连在电缸底座上，另一端固连在挑线针头上；挑线针头固连在挑线针头座上；夹线连接杆与主体架转动连接，通过第七步进电机控制夹线连接杆的上下转动；第二上下调节杆与夹线连接杆转动连接，通过第七步进电机控制第二上下调节杆的上下转动；第二左右调节杆与第二上下调节杆转动连接，通过第七步进电机控制第二左右调节杆的左右转动；推进电缸座与第二左右调节杆转动连接，通过通过第七步进电机控制推进电缸座的上下转动；推进电缸底部固连在推进电缸座上，顶部固连在旋转电机座上，推进缓冲弹簧一端固连在推进电缸座上，另一端固连在旋转电机座上，旋转电机底部固连在旋转电机座上，旋转块固定连接在旋转电机轴前端，第八步进电机固连在旋转块上，锥齿轮连接在第八步进电机电机轴前端部，另一个锥齿轮连接在齿轮轴上，夹座与旋转块通过齿轮轴连接；夹座丝杆连接在夹座上，一端与第九步进电机的输出轴通过联轴器连接；两个夹块分别与夹座丝杆采用螺纹连接，且两个夹块螺纹方向相反；所述的电机、电缸与控制箱连接。