[发明专利]侦查机器人

权利要求书

1.一种侦查机器人，其特征在于，包括：

机器人主体、第一移动部、与所述第一移动部相对设置的第二移动部；

摆臂；

驱动装置，分别与所述机器人主体和所述摆臂连接，用于驱动所述摆臂进行翻转；

其中，所述驱动装置还用于在所述摆臂翻转受阻时，带动所述机器人主体朝向与所述摆臂翻转的相反方向进行翻转；

其中，所述摆臂设置于所述第一移动部和所述第二移动部之间，所述驱动装置分别与所述第一移动部、所述第二移动部和所述摆臂固定连接；

其中，所述驱动装置包括电机和传动轴，所述电机固设在所述摆臂内并与所述摆臂固定，所述传动轴分别与所述第一移动部和所述第二移动部固定连接，并穿过所述摆臂与所述电机固定；

其中，所述电机用于驱动所述摆臂绕所述传动轴的轴线进行翻转，所述电机还用于在所述摆臂翻转受阻时，通过所述传动轴带动所述第一移动部和所述第二移动部绕所述传动轴的轴线朝与所述摆臂翻转的相反方向进行翻转；

其中，在所述摆臂与所述驱动装置连接的部位安装角度传感器，通过所述角度传感器实时监测摆臂的位置，从而方便对所述摆臂的翻转转角进行控制。

2.根据权利要求1所述的侦查机器人，其特征在于，所述第一移动部包括：

第一壳体；

第一驱动组件，固设在所述第一壳体上；

第一滚动组件，设置于所述第一壳体外；

其中，所述第一驱动组件还与所述第一滚动组件固定连接，用于驱动所述第一滚动组件带动所述第一壳体进行移动；

所述第二移动部包括：

第二壳体；

第二驱动组件，固设在所述第二壳体内；

第二滚动组件，设置于所述第二壳体外；

其中，所述第二驱动组件还与所述第二滚动组件固定连接，用于驱动所述第二滚动组件带动所述第二壳体进行移动；

所述摆臂设置于所述第一壳体和所述第二壳体之间，所述驱动装置还分别与所述第一壳体和所述第二壳体固定连接。

3.根据权利要求2所述的侦查机器人，其特征在于：所述第一驱动组件包括：

两个第一电机，相对固设在所述第一壳体上；

两个第一滚轮，分别与两个所述第一电机一一对应，且分别与各自对应的所述第一电机的主轴同轴固定；

所述第二驱动组件包括：

两个第二电机，相对固设在所述第二壳体上；

两个第二滚轮，分别与两个所述第二电机一一对应，且分别与各自对应的所述第二电机的主轴同轴固定。

4.根据权利要求3所述的侦查机器人，其特征在于：所述第一驱动组件还包括：

第一履带，套设于两个所述第一滚轮；

第二履带，套设于两个所述第二滚轮。

5.根据权利要求3所述的侦查机器人，其特征在于：两个所述第一滚轮和两个所述第二滚轮均为麦克纳姆轮或橡胶轮。

6.根据权利要求1所述的侦查机器人，其特征在于：所述侦查机器人还包括：

遥控终端，分别与所述机器人主体和所述驱动装置进行通讯，用于控制所述机器人主体和所述驱动装置；

第一摄像装置，设置于所述机器人主体上，并与所述遥控终端进行通讯，用于获取所述机器人主体四周的全景图像；

其中，所述遥控终端还用于显示所述第一摄像装置所获取到的所述全景图像。

7.根据权利要求6所述的侦查机器人，其特征在于：所述第一摄像装置包括：

若干个摄像头，环设在所述机器人主体的四周，分别用于获取外界图像；

其中，各所述摄像头分别与所述遥控终端进行通讯，且所述遥控终端还用于将各所述摄像头所获取的图像进行组合拼接构成所述全景图像进行显示。

8.根据权利要求6所述的侦查机器人，其特征在于：所述侦查机器人还包括：

第二摄像装置，设置于所述摆臂上，并与所述遥控终端进行通讯，用于获取外界图像；

其中，所述遥控终端还用于显示所述第二摄像装置所获取的所述外界图像。