[发明专利]一种物流派送作业方法

权利要求书

1.一种物流派送作业方法，其特征在于，所述方法包括：

派送装置接收用户通过所述派送装置的控制面板输入的上电指令，根据所述上电指令进行上电；

所述派送装置的中央处理单元、车身控制单元、微处理单元进行自检，得到自检结果信息；所述自检结果信息包括正常状态信息和非正常状态信息；

当所述自检结果信息为正常状态信息时，所述派送装置接收服务器或遥控装置发送的遥控信号，将所述派送装置遥控至待工作区域；

接收存货信息，并发送给所述服务器；所述存货信息中包括装置ID、存储柜编号和订单ID；

所述服务器根据所述存货信息生成取货码，并建立所述装置ID、存储柜编号、订单ID和取货码之间的关联关系，根据所述关联关系生成所述派送装置的派送管理列表；

根据所述订单ID获取相对应的订单信息，并将所述订单信息添加到派送管理列表中；所述订单信息中包括目标位置信息、用户信息和预约时间信息；

所述派送装置接收路径规划指令，并发送给所述服务器；

所述服务器根据环境地图信息中停车区域信息和多个所述目标位置信息进行派送规划，得到作业路径信息，并发送给所述派送装置；所述作业路径信息中包括多个停车位置信息和相对应的停车时间阈值；

所述派送装置根据作业路径信息进行派送作业；

在作业过程中，所述派送装置的环境感知模块对环境信息进行探测，得到障碍物信息；所述环境感知模块包括摄像头、激光雷达、超声雷达和差分GPS；

判断所述障碍物的属性信息；所述障碍物的属性信息包括固定障碍物和移动障碍物；

当所述障碍物的属性信息为移动障碍物时，对所述移动障碍物进行避障操作，并发出警示信号；

当所述障碍物的属性信息为固定障碍物时，对所述固定障碍物进行绕行，并记录所述固定障碍物的位置信息，保存在作业日志中；

所述服务器实时监控所述派送装置的位置信息，当所述派送装置的位置信息与所述停车位置信息之间的距离差到达预设距离时，根据所述停车位置信息获取相关联的订单ID；

根据所述订单ID、相对应的取货码、装置ID、停车位置信息和预设时间生成派送信息，并根据相对应的用户信息发送给所述用户信息对应的用户终端；

当所述派送装置到达所述停车位置时，停车等待，接收用户输入的取货码，并对所述取货码进行验证，当验证通过时，控制所述存储柜打开，使用户取走货物；

当派送装置的在所述停车位置的停留时间到达所述相对应的停车时间阈值时或所述停车位置对应的订单被取走时，所述派送装置根据所述作业路径信息继续作业。

2.根据权利要求1所述的物流派送作业方法，其特征在于，所述派送装置的中央处理单元、车身控制单元、微处理单元进行自检，得到自检结果信息具体包括：

所述车身控制单元获取所述派送装置的车身控制单元供电数据和轮速传感器运行数据，并发送给所述微处理单元；

所述中央处理单元获取所述派送装置的中央处理单元的供电数据、激光雷达运行数据、摄像头通信数据、4G通信模块运行数据、WIFI通信模块运行数据、车载应用程序APP通信数据、全球定位系统GPS运行数据，并发送给所述微处理单元；

所述微处理单元获取所述派送装置的超声波雷达运行数据、电动助力转向系统运行数据、电池系统运行数据、电源控制单元运行数据；

所述微处理单元判断供电数据、轮速传感器运行数据、中央处理单元的供电数据、激光雷达运行数据、摄像头通信数据、4G通信模块运行数据、WIFI通信模块运行数据、车载应用程序APP通信数据、全球定位系统GPS运行数据、超声波雷达运行数据、电动助力转向系统运行数据、电池系统运行数据和电源控制单元运行数据是否全部正常；

如果是，生成正常状态信息的自检结果信息；

如果不是，生成非正常状态信息的自检结果信息，并根据异常数据确定故障级别，并进行相应处理。