[发明专利]机器人系统以及机器人的示教方法

权利要求书

1.一种机器人系统，其特征在于，具备：

机器人，其具有一个以上检测施加的外力的传感器；以及

控制装置，其控制所述机器人，

该控制装置根据由所述传感器检测出的外力的位置和方式，对进行引导式示教时的所述机器人的动作模式进行切换。

2.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述传感器检测施加于所述机器人的所述外力的大小、和围绕预定的轴的力矩，

所述控制装置根据由所述传感器检测出的所述外力的大小和力矩，计算出施加了所述外力的位置。

3.根据权利要求1或2所述的机器人系统，其特征在于，

所述外力的方式利用预定时间内的预定的接触次数来设定。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的机器人系统，其特征在于，

所述机器人具备手腕部和基本轴部，所述基本轴部确定该手腕部的三维位置，

在所述外力施加在所述基本轴部的周围的情况下、和所述外力施加在所述手腕部的周围的情况下，对所述机器人的所述动作模式进行切换。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的机器人系统，其特征在于，

所述控制装置能够切换坐标系来控制所述机器人，并且根据设定的所述坐标系而使所述动作模式不同。

6.根据权利要求1所述的机器人系统，其特征在于，

所述传感器是配置在所述机器人的表面的接触传感器。

7.一种机器人的示教方法，其特征在于，包括以下步骤：

检测施加于机器人的外力的位置和方式，

根据检测出的外力的位置和方式，对进行引导式示教时的机器人的动作模式进行切换。