[发明专利]备份系统

说明书

本发明提供了一种备份系统，包括：车辆控制单元和备份控制单元，分别获取感知信号、出行任务信息以及模式选择信号；生成第一、第二转向控制信息和/或第一、第二扭矩控制信息；底层车辆控制器，计算处理后的第一、第二转向控制信息的第一差值，当大于预设的第一差值阈值时；和/或，计算处理后的第一、第二扭矩控制信息的第二差值，当大于预设的第二差值阈值时，生成第一紧急制动信号，以使制动系统控制车辆紧急制动；备份控制单元，对第一信号进行处理，生成第二紧急制动信号。由此，在车辆控制单元故障时，紧急制动，同时备份系统计算车辆是否会发生碰撞，并紧急制动，提高了数据处理的速度，尤其是提高了整车的应急处理速度。

技术领域

本发明涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种备份系统。

背景技术

随着计算机技术和人工智能技术的飞速发展，智能机器人技术已经成为了国内外众多学者研究的热点。

为了更方便的区分和定义线控技术，线控的分级就成了一件大事。目前全球汽车行业公认的两个分级制度分别是由美国高速公路安全管理局(简称NHTSA)和国际自动机工程师学会(简称SAE)提出的。其中，L4和L5级别的线控技术都可以称为完全线控技术，到了这个级别，汽车已经可以在完全不需要驾驶员介入的情况下来进行所有的驾驶操作，驾驶员也可以将注意力放在其他的方面比如工作或是休息。但两者的区别在于，L4级别的线控适用于部分场景下，通常是指在城市中或是高速公路上。而L5级别则要求线控汽车在任何场景下都可以做到完全驾驶车辆行驶。

现有技术中，车辆控制单元相当于车辆的大脑，需要对大量的数据进行处理，由于车辆控制单元的数据处理量大，导致数据处理速度比较慢。通过车辆控制单元，计算得到决策结果信息，车辆根据决策结果信息，进行自动驾驶。但是，当车辆控制单元存在故障时，导致计算出的决策结果信息存在故障，车辆根据错误的决策结果信息进行驾驶，存在着相当大的安全隐患。因此，如果车辆控制单元存在故障时，如何排除车辆控制单元的故障，并在车辆控制单元故障时，服务器也可以接收到车辆的感知信号，成为急需解决的问题。

发明内容

本发明实施例的目的是提供一种备份系统，以解决现有技术中数据量大导致的数据处理速度慢，以及不能排除车辆控制单元的故障，并在车辆控制单元故障时，服务器不能接收到车辆的感知信号的问题。

为解决上述问题，本发明提供了一种备份系统，所述备份系统包括：

底层车辆控制器，用于接收控制面板发送的模式选择信号；

车辆控制单元，其第一端与所述底层车辆控制器的第一端相连接，其第二端分别与第一类型传感器和服务器相连接，用于获取第一类型传感器测量的感知信号、服务器发送的出行任务信息以及底层车辆控制器发送的模式选择信号，并对所述感知信号、所述出行任务信息和所述模式选择信号进行处理，根据处理结果，生成第一决策结果信息；并根据所述第一决策结果信息，生成第一转向控制信息和/或第一扭矩控制信息，最后对所述第一转向控制信息和所述第一扭矩控制信息进行处理；

备份控制单元，其第一端与所述底层车辆控制器的第二端相连接，其第二端分别与第一类型传感器和服务器相连接，用于获取第一类型传感器测量的感知信号、服务器发送的出行任务信息以及底层车辆控制器发送的模式选择信号，并对所述感知信号、所述出行任务信息和所述模式选择信号进行处理，根据处理结果，生成第二决策结果信息；并根据所述第二决策结果信息，生成第二转向控制信息和/或第二扭矩控制信息，最后对所述第二转向控制信息和所述第二扭矩控制信息进行处理；