[发明专利]一种纵列矢量双旋翼电动垂直起降无人机及其控制方法在审
| 申请号： | 201810730638.9 | 申请日： | 2018-07-05 |
| 公开（公告）号： | CN108791873A | 公开（公告）日： | 2018-11-13 |
| 发明（设计）人： | 胡龙;王一博 | 申请（专利权）人： | 北京天宇新超航空科技有限公司 |
| 主分类号： | B64C27/22 | 分类号： | B64C27/22;B64C29/00;B64C27/52 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 100089 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 旋翼 机身 过渡状态 旋翼系统 垂直 矢量 双旋翼 倾转 双轴 纵列 垂直起降飞行器 飞行控制 飞行状态 机身轴线 气动效率 矢量推力 有效解决 转换状态 姿态控制 纵向排列 机翼 可控 悬停 | ||
1.一种纵列矢量双旋翼电动垂直起降无人机，其包括：机身，分别位于机身左右侧的机翼以及分别位于机身前后侧的前旋翼和后旋翼；
所述前旋翼和后旋翼位于机身轴线上并纵向排列；
且所述前旋翼和后旋翼中至少一个为双轴倾转旋翼系统。
2.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述双轴倾转旋翼系统具有前后倾转轴和左右倾转轴。
3.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述前旋翼和后旋翼均为双轴倾转旋翼系统。
4.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述前旋翼为双轴倾转旋翼系统，所述后旋翼为单轴倾转旋翼系统。
5.根据权利要求4所述的无人机，其特征在于，所述后旋翼具有左右倾转轴。
6.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述无人机的左翼和右翼均为固定翼。
7.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，还包括位于机身后侧的垂尾和平尾。
8.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述前旋翼和后旋翼均具有左右倾转轴；通过所述前旋翼和后旋翼同时向左或向右倾转，实现无人机的滚转姿态控制。
9.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述前旋翼和后旋翼均具有左右倾转轴；通过所述前旋翼和后旋翼分别向左或向右倾转，实现无人机的偏航姿态控制。
10.根据权利要求1所述的无人机，其特征在于，所述前旋翼和后旋翼产生拉力差，同时任选结合权利要求9所述的偏航姿态控制作为补偿，以实现无人机的俯仰姿态控制。
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