[发明专利]一种挖掘机校准框架

权利要求书

1.一种挖掘机校准框架，包括挖掘机，激光测距仪和多个激光反射器，其特征在于：挖掘机包括机器底盘，挖掘连杆机构组件、挖掘机具和控制结构；挖掘连杆组件包括共同限定多个连杆组件位置的挖掘机动臂、挖掘机斗杆、挖掘工具和四连杆机构；挖掘机斗包括终点并且机械地联接到挖掘机动臂的终端枢轴点B；四连杆机构包括节点D，节点F，节点G，节点H以及设置在其间的连杆；四连杆机构的节点G设置在挖掘机斗杆的与挖掘机具连接的终点相对应的位置上，激光测距仪被配置为生成指示激光测距仪与激光反射器之间的距离的激光测距仪距离信号D、以及指示激光测距仪与激光反射器之间的角度的倾斜角度信号；多个激光反射器设置在对应于四连杆机构的节点D，F，G和H的相应位置处；所述控制体系结构包括一个或多个连杆组件致动器和被编程为在n个连杆组装位置处执行迭代过程的体系结构控制器，所述迭代过程包括：将所述挖掘连杆组件定位在连杆组件位置n处；设置节点D，F，G和H中的一个作为具有在连杆组件位置n处的挖掘连杆组件的第n校准节点，基于激光测距仪距离信号D激光测距仪和倾斜角度信号确定第n校准节点和激光测距仪之间的高度H和距离D；和至少部分地基于高度和距离来确定第n校准节点的位置；识别与第n校准节点一起形成外部三角形的两个其他节点的相应位置，两个其他节点包括节点D，F，G，H之一和与终端枢轴点B的位置相对应的节点挖掘机动臂；确定在第n校准节点和两个其他节点之间形成的外部三角形的每条腿的边长；基于外部三角形的边长确定外部三角形的三角形角度；所述架构控制器被进一步编程为：重复所述迭代过程n次直到确定至少三个外部三角形的三角形角和边长，其中所述外部三角形在其间形成内部三角形，所述内部三角形共享两个节点并且一边各具有三个外三角形中的一个，并且包括一组三个内三角形边长；至少部分地基于一组三个内部三角形边长来确定内部三角形的角度；至少部分地基于一组相邻的所确定的三角形的角度来产生所述挖掘工具的工具角度，所述一组相邻的所确定的三角形包括来自所述内部三角形的角度和来自所述外部三角形中的至少两个的角度；使用工具角度操作挖掘机。