[发明专利]爬行式吸泥设备

权利要求书

1.爬行式吸泥设备，包括履带车底盘、车架、吸泥管总成、扬泥管总成和高压射流泵，所述车架固定在履带车底盘上，高压射流泵设置在履带车底盘腹部下方，高压射流泵的两端分别连接吸泥管总成和扬泥管总成，其特征在于：还包括调向装置，所述调向装置包括喷冲臂油缸一和喷冲臂油缸二，所述喷冲臂油缸一的一端铰接在履带车底盘上，另一端铰接在喷冲臂油缸二的端部，所述车架上设置多个气囊，增加整个设备的浮力，还包括滑翘装置，所述滑翘装置与履带车底盘可以相互替换，所述滑翘装置包括滑翘平台、摆杆一、摆杆二和滑翘油缸，所述摆杆一和摆杆二铰接在滑翘平台上，滑翘油缸的一端铰接在摆杆二上，另一端铰接在滑翘平台上。

2.爬行式吸泥设备的使用方法，其特征在于，包括如下步骤：

A、爬行式吸泥设备的布放可采用A字架或旋臂起重机进行布放与回收， 布放前对设置在车架上的气囊就行充气为整个设备提供浮力，减轻吸泥设备下放的重量，下放时利用吊机逐渐将吸泥设备下放至海底泥面上方2-3米处；

B、利用高度计对吸泥设备相对海底泥床高度定位，利用声呐进行吸泥设备坐底前相对位置定位，摄像头进行辅助观察，再利用吸泥设备自带推进系统进行艏向调整，确认吸泥设备位于作业点正上方时，再将其放置到海底；

C、通过履带调向行走，逐渐将吸泥设备调整至清泥作业点位置；

D、开启高压射流泵，通过水面监控系统监控爬行式吸泥设备水下动态，并调节吸泥管前后、左右角度，开始对目标区域清泥；

E、履带行走开沟，由履带驱动吸泥设备前进，同时利用前后测量门进行相对位置探测，控制系统结合惯导、测量门信息进行履带速度控制，确保履带沿作业路线移动；

F、当遇到地质过度松软，履带无法驱动情况时，可切换至拖曳式作业模式，即，下放滑翘装置至合适高度，由滑翘平台支持吸泥设备，吸泥设备在拖曳缆拖曳下前进并清泥；

G、回收爬行式吸泥设备。