[发明专利]无人机载视频中特定建筑匹配跟踪方法

权利要求书

1.一种无人机载视频中特定建筑匹配跟踪方法，其特征在于，包括：

S1、获取特定建筑的模板图像，并利用所述模板图像对当前待匹配的目标图像进行直方图规定化，得到规定化后的直方图；

所述获取特定建筑的模板图像，还包括：在获取特定建筑的模板图像时，获取特定建筑在所述模板图像中的位置；

所述利用所述模板图像对当前待匹配的目标图像进行直方图规定化，包括：

利用所述模板图像对当前待匹配的目标图像的搜索区域进行直方图规定化；

所述当前待匹配的目标图像的搜索区域根据特定建筑在所述模板图像中的位置设置；

S2、根据上一帧已匹配的目标图像的最佳仿射变换参数设置所述当前待匹配的目标图像的仿射变换参数范围，根据所述仿射变换参数范围构建仿射变换参数网络，根据所述仿射变换参数网络生成仿射变换矩阵，利用所述仿射变换矩阵和规定化后的直方图确定出最佳仿射变换；

所述当前待匹配的目标图像的平移仿射变换参数的最小值大于所述上一帧已匹配的目标图像的最佳仿射变换参数中平移仿射变换参数与20的差值，且所述当前待匹配的目标图像的平移仿射变换参数的最大值小于所述上一帧已匹配的目标图像的最佳仿射变换参数中平移仿射变换参数与20的和，所述当前待匹配的目标图像的旋转仿射变换参数的最小值大于所述上一帧已匹配的目标图像的最佳仿射变换参数中旋转仿射变换参数与的差值，且所述当前待匹配的目标图像的旋转仿射变换参数的最大值小于所述上一帧已匹配的目标图像的最佳仿射变换参数中旋转仿射变换参数与的和，所述当前待匹配的目标图像的缩放仿射变换参数的最小值大于所述上一帧已匹配的目标图像的最佳仿射变换参数中缩放仿射变换参数与0.5的差值，且所述当前待匹配的目标图像的缩放仿射变换参数的最大值小于所述上一帧已匹配的目标图像的最佳仿射变换参数中缩放仿射变换参数与0.5的和，所述当前待匹配的目标图像的旋转仿射变换参数的最小值属于[-π,0]，所述当前待匹配的目标图像的旋转仿射变换参数的最大值[0,π]，所述当前待匹配的目标图像的缩放仿射变换参数的最小值属于[0,1]，所述当前待匹配的目标图像的缩放仿射变换参数的最大值[1,5)；

S3、利用所述最佳仿射变换确定出所述模板图像在所述目标图像中的位置，并将所述模板图像在所述目标图像中的位置作为匹配跟踪结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述模板图像对当前待匹配的目标图像的搜索区域进行直方图规定化，包括：

对所述搜索区域进行灰度级均衡化；

对所述模板图像规定所期待的直方图并计算所述所期待的直方图进行直方图均衡化所使用的变换；

将所述所期待的直方图进行直方图均衡化所使用的变换反转过来，得到反转后的变换，利用所述反转后的变换将所述目标图像的直方图对应映射到所述所期待的直方图上。