[发明专利]无人船防盗系统及其控制方法

权利要求书

1.一种无人船防盗系统，其特征在于：包括发动机控制单元（10）、转向控制单元（20）、风速风向检测单元（30）、定位单元（40）以及综合处理单元（50），其中：

发动机控制单元（10）、转向控制单元（20）接收综合处理单元（50）发出的自动航行控制信号分别控制发动机运转、控制船只进行转向；

风速风向检测单元（30）实时检测船只当前水域的风速风向及船只行驶方向的水流速度并将信息传递至综合处理单元（50）；

定位单元（40）实时获取船只当前的位置信息并将信息传递至综合处理单元（50）；

综合处理单元（50）在发出或未发出自动航行控制信号时船只进入规划好的自动航线或处于熄火停泊状态，综合处理单元（50）获取定位单元（40）传递的位置信息判断船只是否偏离自动航线或停泊点，如果是随后根据风速风向检测单元（30）传递的风速风向、水流速度信息判断船只是否受自然环境因素偏离自动航线或停泊点，如果否则判定当前船只有被盗风险综合处理单元（50）发出报警信号。

2.根据权利要求1所述的无人船防盗系统，其特征在于：还包括无线通信单元（60）、地面控制基站（70），综合处理单元（50）将船只状态信息及报警信号通过无线单元（60）传递至地面控制基站（70），地面控制基站（70）通过无线单元（60）向综合处理单元（50）下达操控指令。

3.根据权利要求2所述的无人船防盗系统，其特征在于：综合处理单元（50）发出自动航行控制信号船只进入规划好的自动航线时，若船只偏离自动航线一定距离，综合处理单元（50）立即向地面控制基站（70）发送偏离报警；同时通过风速风向检测单元（30）检测风速风向、水流速度信息，判断船只的油门数值和方向数值产生的推力值是否大于当前水流速度产生的阻力值；如果否，综合处理单元（50）发出天气危险的信号传送至地面控制基站（70），并抛下锚链熄火停泊；如果是，综合处理单元（50）发出报警信号至地面控制基站（70），启动防盗模式：船上播音系统开启，大音量不间断的播放告警音频，地面控制基站（70）接收报警信号，发出操控指令人为控制船只航行，避免盗抢。

4.根据权利要求3所述的无人船防盗系统，其特征在于：综合处理单元（50）未发出自动航行控制信号时船只为熄火停泊状态，若船只偏离熄火停泊点一定距离，综合处理单元（50）立即向地面控制基站（70）发送偏离报警；同时通过风速风向检测单元（30）检测风速风向、水流速度信息，结合定位单元（40）计算出船只偏离速度，若船只偏离速度明显超出水流速度，综合处理单元（50）发出报警信号至地面控制基站（70），启动防盗模式：船上播音系统开启，大音量不间断的播放告警音频，地面控制基站（70）接收报警信号，发出操控指令人为控制船只航行，避免盗抢。

5.根据权利要求3或4所述的无人船防盗系统，其特征在于：还包括图像处理单元（80）及雷达探测单元（90），图像处理单元（80）采集船只周围的障碍物图像信息，雷达探测单元（90）采集船只周围的障碍物位置信息，综合处理单元（50）融合障碍物图像信息与障碍物位置信息确定障碍物，防盗模式开启时，综合处理单元（50）控制船只在水面向没有障碍物的任意方向航行。