[发明专利]多相机标定方法及装置

说明书

本申请公开了一种多相机标定方法及装置，属于机器视觉技术领域。该方法包括：从多个相机中选取任意两个相机作为初始相机组，并利用初始相机组采集到的图像对初始相机组包括的两个相机进行标定得到标定参数；将待标定相机和第一标定相机作为第一相机组，将待标定相机和第二标定相机作为第二相机组，基于第一相机组采集到的图像和第二相机组采集到的图像，对待标定相机进行标定得到标定参数，第一标定相机和第二标定相机是指已标定相机中的任意两个相机。也即，本申请不需要所有相机同时采集到包含有全部标记点的图像，而只要有两个相机能够同时采集到包含有全部标记点的图像，就可以对相机进行标定，降低了相机标定的难度。

技术领域

本申请涉及机器视觉技术领域，特别涉及一种多相机标定方法及装置。

背景技术

当前，多相机系统可以广泛的应用于三维重建、运动捕捉或多视点视频等领域中。而在使用多相机系统之前，首先需要对多相机系统中的多个相机进行标定。其中，对多个相机进行标定实际上就是确定多个相机中每个相机的内参数和外参数。

相关技术中，对多个相机进行标定时，需要借助标定板，标定板上包括至少三个标记点，且至少三个标记点共线。在进行标定时，控制标定板在多相机系统的工作区域内做刚体运动。而在标定板的运动过程中，多个相机可以在多个时刻中的每个时刻同步对标定板进行图像采集，得到多张图像，将同一时刻采集的多张图像作为一组图像发送至终端。终端在接收到多组图像之后，可以根据该多组图像对多个相机进行标定。其中，对于多组图像中的任一组图像，该组图像中的每张图像均需包含有标定板上的全部标记点。

由此可见，当通过上述方法对多个相机进行标定时，对于同一时刻采集的多张图像，必须每张图像中均包含有标定板上的全部标记点，终端才能利用该组图像对多个相机标定，也即是，多个相机在对标定板进行图像采集时，需要该标定板的全部标记点同时处于每个相机的视野范围之内，采集到的多张图像才可用于多相机标定。然而，多相机系统的工作区域一般比较大，由于每个相机之间的距离较远，因此，要保证标定板上全部标记点同时处于每个相机的视野范围之内较为困难，标定难度较大。

发明内容

本申请实施例提供了一种多相机标定方法及装置，可以用于解决相关技术中在多相机系统标定难度较大的问题。所述技术方案如下：

第一方面，提供了一种多相机标定方法，所述方法包括：

从多个相机中选取任意两个相机作为初始相机组，并利用所述初始相机组采集到的图像对所述初始相机组包括的两个相机进行标定得到标定参数；

将待标定相机和第一标定相机作为第一相机组，将所述待标定相机和第二标定相机作为第二相机组，基于所述第一相机组采集到的图像和所述第二相机组采集到的图像，对所述待标定相机进行标定得到标定参数，所述第一标定相机和所述第二标定相机是指已标定的相机中的任意两个相机。

可选地，所述利用所述初始相机组采集到的图像对所述初始相机组包括的两个相机进行标定得到标定参数，包括：

基于所述初始相机组采集的满足标定条件的图像确定所述初始相机组包括的两个相机之间的基础矩阵；

将所述初始相机组中的第一相机的投影矩阵确定为预设投影矩阵，基于所述预设投影矩阵确定所述第一相机的标定参数；

基于所述初始相机组中两个相机之间的基础矩阵，确定所述初始相机组中第二相机的投影矩阵，基于所述第二相机的投影矩阵确定所述第二相机的标定参数。

可选地，所述基于所述第一相机组采集到的图像和所述第二相机组采集到的图像，对所述待标定相机进行标定得到标定参数，包括：

基于所述第一相机组和所述第二相机组中每个相机组采集的满足标定条件的图像，确定相应相机组中两个相机之间的基础矩阵；