[发明专利]一种AGV牵引装置

说明书

本发明涉及无人搬运车（AGV）技术领域，尤其是配合AGV上使用的AGV牵引装置，该装置可与物料车连接，使AGV与物料车一起前行。本装置包括旋转机构、升降机构和牵引机构，旋转机构包括底板以及设于底板的第一传动机构，升降机构包括固定板以及设置在固定板上的第二传动机构，第一传动机构驱动固定板进行旋转从而带动整个升降机构进行旋转，牵引机构包括牵引头和连接板，牵引头通过连接板与所述第二传动机构连接，第二传动机构驱动连接板进行升降从而带动整个牵引机构进行升降，牵引头与物料车的挂钩活动连接。此装置用于牵引式AGV尾部自动挂钩脱钩，原理为AGV倒退挂上物料车的挂钩，到达目的地后装置翘起，脱离被牵引物料车的挂钩。

技术领域

本发明涉及无人搬运车（AGV）技术领域，尤其是配合 AGV 上使用的 AGV牵引装置，该装置可与物料车连接，使 AGV 与物料车一起前行。

背景技术

目前，还没有一种机构可以灵活自由的实现 AGV 上的后挂钩与物料车连接实现物料转运，而现有 AGV 与物料车之间是主要通过铰链连接的，当 AGV 需要与物料车分开时，用户需要手动将铰链拆开，劳动强度大，需要在相应岗位上安排工作人员，导致工作效率降低，增加成本，并且不能真正实现自动化生产。

发明内容

本发明为解决上述存在的技术缺陷，提供一种AGV牵引装置，此装置用于牵引式AGV尾部自动挂钩脱钩，原理为AGV倒退挂上物料车的挂钩，到达目的地后装置翘起，脱离被牵引物料车的挂钩。

本发明的技术方案是；一种AGV牵引装置，包括旋转机构、设置在旋转机构上的升降机构以及设置在升降机构上的牵引机构，所述旋转机构包括底板以及设于底板的第一传动机构，所述升降机构包括固定板以及设置在固定板上的第二传动机构，所述第一传动机构驱动固定板进行旋转从而带动整个升降机构进行旋转，所述牵引机构包括牵引头和连接板，所述牵引头通过连接板与所述第二传动机构连接，所述第二传动机构驱动连接板进行升降从而带动整个牵引机构进行升降，所述牵引头与物料车的挂钩活动连接。

该牵引装置利用旋转机构调整要进行挂钩的位置，对准位置后，使牵引机构挂上挂钩，到达目的地后，再利用升降机构实现牵引机构的上升和下降，使牵引机构进行脱钩。

进一步，第一传动机构包括步进电机、小齿轮、大齿轮，所述步进电机固定在底板的底部穿出底板的通孔与所述小齿轮连接，所述小齿轮与大齿轮啮合，所述大齿轮通过轴承与底板相连，所述大齿轮与所述固定板的底部连接。步进电机驱动小齿轮进行转动，小齿轮带动大齿轮进行转动，大齿轮带动固定板进行转动，实现牵引装置的左右摆动。

进一步，底板上还设有第一行程开关、第二行程开关、第三行程开关，所述固定板的底部设有第一限位螺栓，所述第一限位螺栓配合第一行程开关、第二行程开关、第三行程开关对所述固定板的旋转位置进行限位。当固定板上的第一限位螺栓从行程开关上面划过时就会有信号，行程开关用于归零和限位，第一行程开关为右极限，第二行程开关为零点，第三行程开关为左极限。

进一步，第二传动机构包括减速电机、电机安装板、转盘、转轴、转轴固定座、转动块，所述减速电机通过电机安装板固定在固定板上，所述减速电机的输出轴穿过电机安装板与所述转盘连接，所述转盘上设有滚轮，所述转轴固定座设有两个并固定在固定板上，所述转轴设于两个转轴固定座之间并通过轴承与转轴固定座连接，所述转动块通过轴承套接在转轴上以转轴为轴心进行转动，所述连接板与转动块可拆卸连接，所述滚轮抵接在连接板的一端，所述牵引头设于连接板的另一端。

减速电机驱动转盘转动，转盘带动滚轮将连接板往下压，以转动块为支点，通过杠杆原理将连接板另一端的牵引头抬升，从而完成脱钩动作。