[发明专利]搬运用于借助心轴成形的柔软材料的层片的末端执行器

权利要求书

1.一种设备，该设备包括：

机器人（150）的末端执行器（132），该末端执行器包括：

框架（220）；以及

杯组件（250、260），所述杯组件附接至所述框架，各个杯组件均包括：轴（632）以及头（670）；伯努利杯（370），所述伯努利杯附接至所述杯组件的所述头；以及夹具（270），所述夹具附接至所述杯组件的头；

控制器（152），该控制器控制经由调压器（275）施加的压力，

其中，所述控制器响应于减少负压力而操作所述伯努利杯。

2.根据权利要求1所述的设备，其中，

所述杯组件包括浮动杯组件（250），并且

各个浮动杯组件均包括：

所述伯努利杯中的至少一个伯努利杯；

所述夹具中的至少一个夹具；

气动管线（695），该气动管线将正增压气体施加至所述至少一个伯努利杯；

布置在所述浮动杯组件的远端表面（392）处的端口（390），该端口与所述至少一个夹具流体连通；

调压器（275），该调压器在所述至少一个夹具处施加负压力，从而在所述端口处产生吸力；

轴（632），该轴与所述至少一个伯努利杯联接，所述轴使得所述至少一个伯努利杯能够竖向平移；以及

轴承（710），该轴承使得所述至少一个伯努利杯能够绕所述轴枢转以与一表面（160）贴合。

3.根据权利要求1所述的设备，其中，

所述控制器通过在所述末端执行器正运输材料的层片（170）时维持负压力并且在所述层片被定位在心轴上方之后解除负压力而控制由所述调压器施加的压力，并且

所述伯努利杯使所述层片能够相对于包括所述伯努利杯的浮动杯组件浮动。

4.根据权利要求1所述的设备，其中，

所述控制器通过将正增压气体施加至所述伯努利杯而操作所述伯努利杯。

5.根据权利要求1所述的设备，其中，

各个伯努利杯均包括作用成杠杆臂的延展器（650）。

6.根据权利要求5所述的设备，其中，

所述延展器减少使所述伯努利杯枢转至新取向所需的力的大小。

7.根据权利要求5所述的设备，该设备进一步包括：

端口（390），这些端口布置在供附接所述延展器的浮动杯组件（250）的远端表面（392）处。

8.根据权利要求1所述的设备，该设备进一步包括：

位于各个浮动杯组件处的加热元件（690）；以及

位于各个浮动杯组件处的气动致动器（692），该气动致动器将相应的加热元件可控地致动成与材料的层片（170）接触。

9.根据权利要求1所述的设备，该设备进一步包括：

附接至所述框架的固定杯组件（260），该固定杯组件包括：

用于保持层片（170）的吸杯（830）；

将负压力施加至所述吸杯的内部的气动管线（810）；以及

轴（850），该轴与所述吸杯联接并且容纳所述气动管线。

10.根据权利要求9所述的设备，其中，

在休止状态下，所述固定杯组件的所述吸杯与所述伯努利杯共面。

11.一种方法，该方法包括：

经由均包括至少一个夹具以及至少一个伯努利杯的杯组件使柔软的层片保持与机器人的末端执行器接触（1002）；

将所述层片定位在具有弯曲表面的心轴上方而不成形所述层片（1004）；

减小施加至所述杯组件的所述夹具的负压力（1006）；

向所述杯组件的伯努利杯施加正压力（1006）；以及

当使所述层片贴合所述心轴时，使所述层片相对于所述杯组件的所述伯努利杯滑移（1008）。