[发明专利]一种工业机器人的抓取定位方法

说明书

本发明公开了一种工业机器人的抓取定位方法，其包括：建立平面坐标系，在平面坐标系中标记物料暂存区的两个端点坐标；对物料暂存区进行图像采集，得到第一图像；根据第一图像建立视觉坐标系，计算平面坐标系和视觉坐标系之间的转换矩阵；对第一图像进行图像分割，得到物料暂存区内每个物料的物料图像；将每个物料的物料图像与预存的物料匹配模型进行对比匹配，获取每个物料的边缘轮廓；根据物料的边缘轮廓，通过转换矩阵计算得到每个物料的中心坐标；控制工业机器人从一个端点坐标开始依次移动至每个物料的中心坐标，并在每个中心坐标处抓取物料，直至工业机器人移动至另一个端点坐标。本发明能够针对不同物料进行定位，提高稳定性以及定位精度。

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，特别是涉及一种工业机器人的抓取定位方法。

背景技术

机器人视觉主要用计算机来模拟人的视觉功能，并不仅仅是人眼的简单延伸，更重要的是具有人脑的一部分功能。从客观事物的图像中提取信息，进行处理并加以理解，最终用于实际检测、测量和控制。机器视觉的最大特点是速度快、信息量大、功能多。

将工业机器人与视觉技术进行结合，帮助工业机器人胜任更加智能化的工作，已经成为工业机器人应用领域的一种趋势。目前应用于学校进行机器人及视觉相结合的实训设备是为工业机器人行业培训工程技术人才的重要教学设备。

目前，实训设备采用传统方式抓取物料时要求物料的摆放位置及角度必须固定，不同尺寸和形状的物料需要不同定位工装设备，存在成本高、效率低、自动化程度低、柔性低等缺点。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种工业机器人的抓取定位方法，能够针对不同物料进行定位，提高稳定性以及定位精度。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种工业机器人的抓取定位方法，包括以下步骤：建立平面坐标系，在所述平面坐标系中标记物料暂存区的两个端点坐标，其中，所述物料暂存区为长条形；对所述物料暂存区进行图像采集，得到第一图像；根据所述第一图像建立视觉坐标系，计算平面坐标系和视觉坐标系之间的转换矩阵；对所述第一图像进行图像分割，得到所述物料暂存区内每个物料的物料图像；将每个物料的物料图像与预存的物料匹配模型进行对比匹配，获取每个物料的边缘轮廓；根据所述物料的边缘轮廓，通过转换矩阵计算得到每个物料的中心坐标；控制所述工业机器人从一个端点坐标开始依次移动至每个物料的中心坐标，并在每个中心坐标处抓取物料，直至所述工业机器人移动至另一个端点坐标。

优选的，所述根据所述物料的边缘轮廓，通过转换矩阵计算得到每个物料的中心坐标的步骤具体包括：根据所述物料的边缘轮廓计算出每个物料的最小包矩形，计算出矩形的中心点在视觉坐标系中的坐标；根据所述中心点在视觉坐标系中的坐标，通过转换矩阵标定到平面坐标系中，得到每个物料的中心坐标。

本发明的有益效果是：区别于现有技术的情况，本发明只需要物料排放在物料暂存区，无需规定物料的尺寸和形状，采用视觉定位的方式来定位每个物料，无需机械定位，工业机器人根据每个物料的定位进行移动和抓取，从而能够针对不同物料进行定位，提高稳定性以及定位精度，可以提高工业机器人的智能化和效率。

附图说明

图1是本发明实施例的工业机器人的抓取定位方法的流程示意图。

具体实施例

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本发明的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

如图1所示，是本发明实施例的工业机器人的抓取定位方法的流程示意图。本实施例的抓取定位方法包括以下步骤：