[发明专利]带自动移动机器和限界器的设施、限界器和运行方法

权利要求书

1.一种具有自动移动机器(2)和限界器(6)的设施(1)，所述自动移动机器包括至少一个可移动元件(3)，所述限界器用于对所述自动移动机器(2)的工作区域(7)进行限界，其中，所述限界器(6)包括至少一个限界元件(9)，借助所述至少一个限界元件能够阻止所述至少一个可移动元件(3)越过所述工作区域(7)的至少一个边界(8)，其特征在于，所述限界器(6)包括移动装置(10)，所述移动装置设计用于根据所述至少一个可移动元件(3)的至少一个移动(11、12、13)来移动所述至少一个限界元件(9)，使得所述至少一个限界元件(9)阻止所述至少一个可移动元件(3)越过所述至少一个边界(8)，其中通过所述限界元件的移动，在所述至少一个可移动元件越过所述工作区域的所述至少一个边界之前，借助所述限界元件能够提前减速所述可移动元件。

2.根据权利要求1所述的设施(1)，其特征在于，所述至少一个限界元件(9)至少在所述工作区域(7)的延伸方向(14)上延伸经过所述工作区域。

3.根据权利要求1或2所述的设施(1)，其特征在于，所述至少一个限界元件(9)至少部分地围绕所述至少一个可移动元件(3)。

4.根据前述权利要求中任一项所述的设施(1)，其特征在于，所述自动移动机器(2)具有与所述限界器(6)相比更大的动态。

5.根据前述权利要求中任一项所述的设施(1)，其特征在于，所述自动移动机器(2)设计为多轴机器人。

6.根据权利要求5所述的设施(1)，其特征在于，所述自动移动机器(2)设计为三角式拾取机器人。

7.根据前述权利要求中任一项所述的设施(1)，其特征在于，所述限界器(6)设计为多连杆限界机器人。

8.根据权利要求7所述的设施(1)，其特征在于，所述限界器(6)设计为SCARA机器人。

9.根据权利要求7所述的设施(1)，其特征在于，所述至少一个限界元件(9)形成所述限界机器人的自由端(15)。

10.根据权利要求1至5中任一项所述的设施(1)，其特征在于，所述限界器(6)设计为线性门架。

11.一种用于根据权利要求1至10中任一项所述的设施(1)的限界器(6)。

12.一种用于运行根据权利要求1至10中任一项所述的设施(1)的方法，至少包括以下步骤：a)移动所述至少一个可移动元件(3)；和，b)根据所述至少一个可移动元件(3)的移动来移动所述至少一个限界元件(9)，使得借助所述至少一个限界元件(9)阻止所述至少一个可移动元件(3)越过所述至少一个边界(8)。

13.根据权利要求12所述的方法，其特征在于，至少所述至少一个限界元件(9)在步骤b)中的移动在所述至少一个限界元件(9)与所述至少一个可移动元件(3)之间的安全距离(16)减小的情况下实现。

14.根据权利要求12或13所述的方法，其特征在于，在所述至少一个可移动元件(3)到达所述工作区域(7)的所述至少一个边界(8)时，所述至少一个限界元件(9)对所述至少一个可移动元件(3)施加阻挡力，从而阻止所述至少一个可移动元件(3)越过所述至少一个边界(8)。

15.根据权利要求12至14中任一项所述的方法，其特征在于，当在步骤b)中移动所述至少一个限界元件(9)时，所述至少一个限界元件根据所述至少一个可移动元件(3)的移动方向来取向，即所述至少一个限界元件(9)的至少一个子区域处于所述至少一个可移动元件(3)与所述至少一个边界(8)之间的移动方向上。