[发明专利]一种车载加速传感器三轴自校准方法

权利要求书

1.一种车载加速传感器的三轴自校准方法，其特征在于，包括以下步骤：

建立基于加速度传感器的三维坐标系O-XYZ和建立基于汽车行驶方向的三维坐标系0-X_newY_newZ_new，设三维坐标系O-XYZ与三维坐标系O-X_newY_newZ_new的转换方程组为：

X_new＝a1*X+b1*Y+c1*Z；

Y_new＝a2*X+b2*Y+c2*Z；

Z_new＝a3*X+b3*Y+c3*Z；

获取Z_new轴，在车辆点火瞬间，加速度传感器只受重力G作用，重力G的反方向即是O-X_newY_newZ_new中的Z_new轴；

获取X_new轴，在车辆加速时，车载加速传感器受到合力朝向X_new方向的作用，通过该合力计算X_new轴；

获取Y_new轴，通过右手螺旋法则计算Y_new轴。

2.根据权利要求1所述的车载加速传感器的三轴自校准方法，其特征在于，

保存并统计车辆点火瞬间20组Z_new，计算平均值作为新的Z_new。

3.根据权利要求1所述的车载加速传感器的三轴自校准方法，其特征在于，

保存并统计车辆加速时的10组X_new，计算平均值作为新的X_new。

4.根据权利要求1所述的车载加速传感器的三轴自校准方法，其特征在于，

采用GPS采集车辆速度以判断车辆是否处于加速状态，车辆处于加速状态下时即可计算X_new轴。

5.根据权利要求1所述的车载加速传感器的三轴自校准方法，其特征在于，

获取Z_new轴的方法为：

设三维坐标系O-XYZ三轴受力分别为gx，gy，gz，重力为G；

计算出三轴XYZ和Z_new轴的夹角，假设夹角分别是α_znew，β_znew，γ_znew，则

a3＝cosα_znew＝-gx/G；

b3＝cosβ_znew＝-gy/G；

c3＝cosγ_znew＝-gz/G。

6.根据权利要求1所述的车载加速传感器的三轴自校准方法，其特征在于，获取X_new轴的方法为：

设各轴上增加的加速度分量分别是Δx，Δy，Δz，则合加速度为

假设三轴XYZ和X_new轴的夹角分别是α_xnew，β_xnew，γ_xnew，则

a1＝cosα_xnew＝Δx/Δa；

b1＝cosβ_xnew＝Δy/Δa；

c1＝cosγ_xnew＝Δz/Δa。