[发明专利]一种公路视距不良路段预警方法及系统

权利要求书

1.一种公路视距不良路段预警方法，其特征在于，所述方法包括：

安装在视距不良路段的障碍物检测装置根据向公路发送的测试信号和接收的与所述测试信号对应的返回信号，生成障碍物检测信号；

所述障碍物检测装置发送所述障碍物检测信号给控制中心，所述障碍物检测信号包括所述障碍物检测装置对应的标识信息；

所述控制中心根据所述障碍物检测信号判断公路视距不良路段上是否存在障碍物；

当公路视距不良路段上存在所述障碍物时，所述控制中心根据所述障碍物检测信号包括的标识信息确定所述障碍物所在的路段位置；

所述控制中心控制所述障碍物所在的路段位置对应的预警信息发布设施输出预警信号；

所述障碍物检测信号还包括指示障碍物检测距离的信息，所述障碍物检测距离表示所述障碍物检测装置与障碍物之间的距离；

所述控制中心根据所述障碍物检测信号判断公路视距不良路段上是否存在障碍物，包括：

所述控制中心从所述障碍物检测信号中得到所述障碍物检测距离，将所述障碍物检测距离与预设的障碍物检测距离阈值进行比较，其中，当使用二维激光扫描测距仪或三维激光雷达时，不同的检测位置设置不同的障碍物检测距离阈值，所述障碍物检测距离阈值是根据所述障碍物检测装置的扫描角确定的；

若所述障碍物检测距离小于预设的障碍物检测距离阈值，则所述控制中心将在预设时间段内从所述障碍物检测信号中得到所述障碍物检测距离进行比较，其中，所述障碍物检测距离为同一障碍物检测装置在同一扫描角上的障碍物检测距离；

若所述障碍物检测距离没有发生变化，则判定所述公路视距不良路段上存在障碍物；

若所述障碍物检测距离发生变化，则判定所述公路视距不良路段上不存在障碍物；

根据所述障碍物检测装置的扫描角确定所述障碍物检测距离阈值，包括：

当θ≤α时，L_T′＝L_R；当θα时，当θ＝90度时，L_T′＝L_T；

其中，α为临界角，θ为扫描角，L_R为二维激光扫描仪或三维激光雷达的测距距离，L_T为公路左侧路缘带与内侧行车道宽度之和，L_T′为障碍物检测距离阈值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物检测信号还包括指示障碍物检测距离的信息，所述障碍物检测距离表示所述障碍物检测装置与障碍物之间的距离；

所述控制中心根据所述障碍物检测信号判断公路视距不良路段上是否存在障碍物，包括：

所述控制中心从所述障碍物检测信号中得到所述障碍物检测距离，将所述障碍物检测距离与预设的障碍物检测距离阈值进行比较；

若所述障碍物检测距离小于预设的障碍物检测距离阈值，则判定所述公路视距不良路段上存在障碍物；

若所述障碍物检测距离不小于预设的障碍物检测距离阈值，则判定所述公路视距不良路段上不存在障碍物。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述障碍物检测信号还包括指示障碍物检测时间的信息，所述障碍物检测时间表示所述障碍物检测装置发送的测试信号被遮挡的时间；

所述控制中心根据所述障碍物检测信号判断公路视距不良路段上是否存在障碍物，包括：

所述控制中心从所述障碍物检测信号中得到所述障碍物检测时间，将所述障碍物检测时间与预设的障碍物检测时间阈值进行比较；

若所述障碍物检测时间小于预设的障碍物检测时间阈值，则判定所述公路视距不良路段上不存在障碍物；

若所述障碍物检测时间不小于预设的障碍物检测时间阈值，则判定所述公路视距不良路段上存在障碍物。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制中心根据所述障碍物检测信号包括的标识信息确定所述障碍物所在的路段位置，包括：

所述控制中心预先存储有障碍物检测装置的标识信息与路段位置的对应关系，根据所述标识信息在所述对应关系中查找到所述标识信息对应的路段位置，作为障碍物所在的路段位置。