[发明专利]一种高尔夫球捡球机器人

权利要求书

1.一种高尔夫球捡球机器人，包括行走单元(1)、捡球单元(2)、接球盒(3)、分类推送单元(4)、卸球单元(5)、高尔夫球(6)、底盘(7)，其特征在于：所述的行走单元(1)作为整个机构的安装基准，捡球单元(2)安装在行走单元(1)的头端，底盘(7)安装在行走单元(1)的尾端，卸球单元(5)安装在底盘(7)上，接球盒(3)安装在捡球单元(2)与卸球单元(5)之间并固定在行走单元(1)上，分类推送单元(4)安装在行走单元(1)的侧方，卸球单元(5)内有高尔夫球(6)；

所述的行走单元(1)包括底架(101)、第一电机(102)、第一电机安装座(103)、锥齿轮A(104)、锥齿轮B (105)、带座轴承A (106)、行走单元传动轴 (107)、带座轴承B (108)、车轮(109)，四个第一电机安装座(103)分别安装在底架(101)的四个角上，第一电机(102)安装在第一电机安装座(103)上，锥齿轮A (104)安装在第一电机(102)的伸出轴上，带座轴承A(106)和带座轴承B (108)分别固定在底架(101)的两根横梁上，行走单元传动轴 (107)固定在带座轴承A(106)和带座轴承B中，锥齿轮B (105)套在行走单元传动轴 (107)上与锥齿轮A (104)啮合，行走单元传动轴 (107)的外端安装有车轮(109)；

所述的捡球单元(2)包括带座轴承C (201)、捡球单元传动轴(202)、导板(203)、捡球翻板(204)、翻板罩(205)、第二电机(206)、第二电机安装座(207)、圆柱齿轮A (208)、圆柱齿轮B (209)，所述的捡球单元传动轴(202)的两端分别安装在带座轴承C (201)中，圆柱齿轮B (209)安装在捡球单元传动轴(202)上并与圆柱齿轮A (208)啮合，捡球翻板(204)安装在捡球单元传动轴(202)的中间位置，翻板罩(205)安装在捡球翻板(204)外部并与底架(101)固定，两个导板(203)分别安装在翻板罩(205)的两侧，两个带座轴承C (201)分别安装在底架(101)两侧的横梁上，第二电机安装座(207)固定安装在底架(101)的一侧，第二电机(206)安装在第二电机安装座(207)上，圆柱齿轮A (208)安装在第二电机(206)的伸出轴上；

所述的分类推送单元(4)包括第三电机(401)、第三电机安装座(402)、圆柱齿轮C(403)、齿条推杆(404)、滑道(405)、第四电机(406)、第四电机安装座(407)、主动带轮(408)、同步带(409)、从动带轮(410)、推送单元传动轴(411)、分类翻板(412)、带座轴承D(413)、推板(414)、带座轴承E(415)、导槽(416)，所述的第三电机安装座(402)固定在底架(101)上，第三电机(401)安装在第三电机安装座(402)上，圆柱齿轮C (403)安装在第三电机(401)的伸出轴中，滑道(405)固定在底架(101)上，齿条推杆(404)安装在滑道(405)并与圆柱齿轮C (403)啮合，齿条推杆(404)前端安装推板(414)，第四电机安装座(407)固定在底架(101)的侧方，第四电机(406)安装在第四电机安装座(407)上，主动带轮(408)安装在第四电机(406)的伸出轴中，带座轴承D (413)和带座轴承E (415)分别固定在底架(101)上，推送单元传动轴(411)两端分别安装在带座轴承D (413)和带座轴承E (415)中，分类翻板(412）安装在推送单元传动轴(411)的中间，从动带轮(410)安装在推送单元传动轴(411)的外端，同步带(409)将主动带轮(408)和从动带轮(410)连接，导槽(416)安装在靠近带座轴承E (415)的一侧并固定到底架(101)上；

所述的卸球单元(5)包括第五电机(501)、第五电机安装座(502)、卸球盒(503)、卸球推板(504)、直线轴承(505)、导柱(506)、长丝杠螺母(507)、长丝杠(508)、挡板(509)、第六电机安装座(510)、第六电机(511)、短丝杠螺母(512)、短丝杠(513)，所述的第五电机安装座(502)安装在卸球盒(503)的后方，第五电机(501)安装在第五电机安装座(502)上，长丝杠(508)通过联轴器与第五电机(501)电机轴连接，长丝杠螺母(507)和两个直线轴承(505)分别嵌在卸球推板(504)的中间和两侧，长丝杠螺母(507)与长丝杠(508)配合，两个导柱(506)与直线轴承(505)滑动连接，两个第六电机安装座(510)分别固定在底板(6)的两个对角处，第六电机(511)安装在第六电机安装座(510)上，短丝杠(513)通过联轴器与第六电机(511)电机轴连接，短丝杠螺母(512)嵌在卸球盒(503)两侧的支板中，短丝杠(513)与短丝杠螺母(512)配合，挡板(509)通过两个合页与卸球盒(503)连接；

第一电机(102)工作带动锥齿轮A(104)转动从而带动与其啮合的锥齿轮B (105)转动，锥齿轮B (105)转动带动行走单元传动轴(107)从而带动车轮(109)转动，第二电机(206)工作带动圆柱齿轮A(208)转动从而带动与其啮合的圆柱齿轮B(209)转动，圆柱齿轮B(209)转动带动捡球单元传动轴(202)转动从而带动捡球翻板(204)转动，高尔夫球被卷入到捡球单元(2)中并通过捡球翻板(204)将其抛入到接球盒(3)中，接球盒(3)底部有一定的斜度使得高尔夫球滑入到分类推送单元(4)中，此时检测高尔夫球，如果是不能继续使用的球则第四电机(406)开始工作带动主动带轮(408)转动通过同步带(409)带动从动带轮(410)转动，从动带轮(410)转动带动推送单元传动轴(411)转动从而带动分类翻板(412)转动使得不能继续使用的球分离出去，如果是能继续使用的球则第三电机(401)开始工作带动圆柱齿轮C(403)转动从而带动与其啮合的齿条推杆(404)做直线往复运动，使得能继续使用的球被推入导槽(416)并滚动到卸球盒(503)中，第六电机(511)工作带动短丝杠(513)转动从而使得卸球盒(503)升起，第五电机(501)工作带动长丝杠(508)转动从而使得卸球推板(504)向前推动将球推入到收集球的位置完成卸球动作。