[发明专利]一种基于信标识别的辅助定位方法

权利要求书

1.一种基于信标识别的辅助定位方法，其特征在于，所述方法包括：

步骤1、根据行驶车辆上激光传感器的安装位置以及车辆行驶的巷道环境特征，将若干信标安装在车辆行驶的巷道壁上；

步骤2、在车辆行驶过程中，利用行驶车辆上的激光传感器扫描所安装的信标以采集相应的数据；

步骤3、对所采集的数据进行处理和特征识别匹配，获取信标所代表的坐标或环境信息，完成行驶车辆的辅助定位。

2.根据权利要求1所述基于信标识别的辅助定位方法，其特征在于，在步骤1中，所安装的信标采用高反射率的高亮材质；

以信标长度的不同作为信标的区分，且信标长度在200～600mm之间，宽度在400～500mm之间。

3.根据权利要求1所述基于信标识别的辅助定位方法，其特征在于，在步骤2中，利用行驶车辆上的激光传感器扫描所安装的信标以采集相应的数据，具体包括：

向行驶车辆上的激光传感器发送连续采集指令和采集模式指令，扫描所安装的信标以采集相应的数据；

其中，所采集的数据包括信标距离数据以及对应激光反射强度数据RSSI。

4.根据权利要求1所述基于信标识别的辅助定位方法，其特征在于，在步骤3中，对所采集的数据进行处理和特征识别匹配，具体包括：

对所采集的激光反射强度数据RSSI依次进行二值化处理、形态学处理；

遍历处理后的数据并作差，得到信标的起点和终点，识别出扫描的信标；

将识别出的信标与预设信标进行匹配，若匹配到对应的预设信标，则获取预设信标所代表的坐标或环境信息。

5.根据权利要求4所述基于信标识别的辅助定位方法，其特征在于，所述对所采集的激光反射强度数据RSSI依次进行二值化处理、形态学处理，具体包括：

对所采集的激光反射强度数据RSSI进行二值化处理，与提前设定的阈值进行数值对比，将大于阈值的激光反射强度数据RSSI置1，小于阈值的激光反射强度数据RSSI置0；

再对二值化处理后的激光反射强度数据RSSI进行膨胀处理，使数据连贯一致；

对膨胀处理后的激光反射强度数据RSSI进行腐蚀处理，消除数据中多余噪点，使数据更精确。

6.根据权利要求1所述基于信标识别的辅助定位方法，其特征在于，在步骤1中，

以条形码来作为信标的区分，将信标材质设计成宽度若干的窄条形，依据一定的编码方式将窄条形信标排列固定，做成编码信标。

7.根据权利要求1所述基于信标识别的辅助定位方法，其特征在于，在步骤1中，

所述信标的安装位置包括岔路口、转弯路口、起始点和终止点。