[发明专利]一种激光雷达点云数据的解算方法及装置

权利要求书

1.一种激光雷达点云数据的解算方法，其特征在于，包括：

分别获取多种类型的激光雷达扫描仪中的原始点云数据；

分别对每一种类型的原始点云数据进行解析，得到激光扫描参考坐标系下的每一种类型的点云数据；

根据每一种类型的激光雷达扫描仪的安装信息、自身参数信息以及每个点云数据对应的位置信息和姿态信息，对解析后的每一种类型的点云数据进行解算，得到带有真实地理坐标的点云数据；

所述根据每一种类型的激光雷达扫描仪的安装信息、自身参数信息以及每个点云数据对应的位置信息和姿态信息，对解析后的每一种类型的点云数据进行解算，包括：

对于任一种类型的原始点云数据，根据该种类型的激光雷达扫描仪的安装信息以及该种类型的每个点云数据对应的位置信息和姿态信息，生成从激光扫描参考坐标系到WGS84坐标系的旋转矩阵；

根据该种类型的激光雷达扫描仪的自身参数信息以及每个点云数据对应的位置信息，生成从激光扫描参考坐标系到WGS84坐标系的平移矩阵；

根据所述旋转矩阵和所述平移矩阵对所述激光扫描参考坐标系下的点云数据进行转换处理，得到当地水平参考坐标系下的带有真实地理坐标的点云数据。

2.根据权利要求1所述的激光雷达点云数据的解算方法，其特征在于，每一种类型的点云数据均携带有自身对应的激光扫描仪的标识信息；所述分别对每一种类型的原始点云数据进行解析，得到激光扫描参考坐标系下的每一种类型的点云数据，包括：

对于任一种类型的原始点云数据，获取该种类型的原始点云数据携带的标识信息；

在获取了该种类型的所述原始点云数据携带的标识信息后，调用与所述标识信息匹配的解析工具，并利用所述解析工具去解析该种类型的原始点云数据。

3.根据权利要求1所述的激光雷达点云数据的解算方法，其特征在于，所述旋转矩阵包括从激光扫描参考坐标系到惯性平台坐标系的第一旋转矩阵、从惯性平台坐标系到当地水平参考坐标系的第二旋转矩阵和从当地水平参考坐标系到WGS84坐标系的第三旋转矩阵；所述平移矩阵包括从激光扫描参考坐标系到惯性平台坐标系的第一平移矩阵、从惯性平台坐标系到当地水平参考坐标系的第二平移矩阵和从当地水平参考坐标系到WGS84坐标系的第三平移矩阵；

所述根据所述旋转矩阵和所述平移矩阵对所述激光扫描参考坐标系下的点云数据进行转换处理，得到当地水平参考坐标系下的带有真实地理坐标的点云数据，包括：

根据所述第一旋转矩阵和所述第一平移矩阵，对所述激光扫描参考坐标系下的点云数据进行转换处理，得到惯性平台坐标系下的点云数据；

根据所述第二旋转矩阵和所述第二平移矩阵，对所述惯性平台坐标系下的点云数据进行转换处理，得到当地水平参考坐标系下的点云数据；

根据所述第三旋转矩阵和所述第三平移矩阵，对所述惯性平台坐标系下的 点云数据进行转换处理，得到WGS84坐标系下的带有真实地理坐标的点云数据。

4.根据权利要求1所述的激光雷达点云数据的解算方法，其特征在于，所述方法还包括：

在得到带有真实地理坐标的点云数据之后，调用预先存储从WGS84坐标系到目标坐标系的转换信息；

基于所述转换信息对WGS84坐标系下的带有真实地理坐标的点云数据进行转换处理，得到目标坐标系下的带有真实投影坐标的点云数据。

5.根据权利要求1所述的激光雷达点云数据的解算方法，其特征在于，每一种类型的激光雷达扫描仪中的原始点云数据均为多个；所述分别获取多种类型的激光雷达扫描仪中的原始点云数据，包括：

针对每一种类型的激光雷达扫描仪中的原始点云数据，采用多个线程分别获取该种类型的激光雷达扫描仪中的原始点云数据；其中，一个线程对应处理一个原始点云数据。