[发明专利]触觉传感装置及系统

说明书

本公开是关于一种触觉传感装置，包括：第一保护层、第二保护层、导线层、触觉接收装置和磁传感器，第二保护层和所述第一保护层相对设置；导线层位于所述第一保护层和第二保护层之间，且包括多条导线；触觉接收装置穿过所述第一保护层与所述导线层连接，用于将外部压力传送至所述导线层；磁传感器环绕所述导线，用于检测所述导线的磁场变化。通过触觉接收装置将外部压力传送到导线层，导线层中的导线上环绕有磁传感器，当导线被触觉接收装置传递的压力驱动变形后，导线所产生的磁场发生变化，通过磁传感器探测磁场的变化，生成触觉信号，实现了通过触觉对外界信息的感知。

技术领域

本公开涉及机器人触觉技术领域，具体而言，涉及一种触觉传感装置及仿生皮肤。

背景技术

触觉是人感知外界信息的有效途径之一，同样对于机器人，触觉感知也是机器人传感技术中不可或缺的重要环节，通常机器人通过仿生皮肤实现触觉感知。

目前，机器人仿生皮肤主要通过压电式传感器或者电容式传感器进行触觉感知。

需要说明的是，在上述背景技术部分公开的信息仅用于加强对本公开的背景的理解，因此可以包括不构成对本领域普通技术人员已知的现有技术的信息。

发明内容

本公开的目的在于提供一种触觉传感装置及系统，能够检测触觉信息，检测灵敏度高。

根据本公开的一个方面，提供一种触觉传感装置，包括：

第一保护层；

第二保护层，和所述第一保护层相对设置；

导线层，位于所述第一保护层和第二保护层之间，且包括多条导线；

触觉接收装置，穿过所述第一保护层与所述导线层连接，用于将外部压力传送至所述导线层；

磁传感器，环绕所述导线，用于检测所述导线的磁场变化。

根据本公开的一实施方式，所述触觉接收装置包括：

至少一根触觉线，所述触觉线穿过所述第一保护层，并和所述第一保护层连接，所述触觉线和所述导线连接。

根据本公开的一实施方式，多条所述导线相互平行设置。

根据本公开的一实施方式，所述触觉传感装置还包括：

第一屏蔽层，位于所述第一保护层和所述磁传感器之间，一侧和所述第一保护层连接，另一侧和所述磁传感器连接；

第二屏蔽层，位于所述第二保护层和所述磁传感器之间，一侧和所述第二保护层连接，另一侧和所述磁传感器连接。

根据本公开的一实施方式，所述第二保护层和第二屏蔽层之间设置有导电层，所述导电层和所述磁传感器连接。

根据本公开的一实施方式，所述导电层包括：

供电线，和所述磁传感器连接，用于为所述磁传感器供电；

信号线，和所述磁传感器连接，用于传输所述磁传感器探测到的信号。

根据本公开的一实施方式，所述磁传感器在所述第一保护层和第二保护层之间阵列式分布。

根据本公开的一实施方式，所述第一保护层和第二保护层采用记忆材料制成。

根据本公开的另一个方面，提供一种触觉传感系统，包括：

触觉传感装置；

扫描采集电路，和触觉传感装置连接；

处理单元，和所述扫描采集电路连接。

根据本公开的一实施方式，所述扫描采集电路和所述处理单元之间还设置有放大器和滤波电路；