[发明专利]一种快速放电的伺服系统及其实时控制方法

权利要求书

1.一种快速放电的伺服系统，包括用于供电的电源、电机和用于对电机动作进行控制的伺服驱动器，其特征在于：所述的伺服驱动器包括CPU处理器，与CPU处理器分别相连的驱动模块、断电检测模块和电容电压检测模块，

驱动模块用于驱动电机运行，包括用于存储电量的电容单元和与电容单元并联连接用于消耗电量的制动单元；

断电检测模块用于检测电源的状态，将电源信号发送给CPU处理器处理，CPU处理器发送电源信号给制动单元；

电容电压检测模块用于检测储能电容电压，将电压信号发送给CPU处理器处理，CPU处理器发送电压信号给制动单元。

2.根据权利要求1所述的快速放电的伺服系统，其特征在于：所述电容单元为多个串联或并联的电容器。

3.根据权利要求1所述的快速放电的伺服系统，其特征在于：所述制动单元由开关管和再生制动电阻构成。

4.根据权利要求1所述的快速放电的伺服系统，其特征在于：所述驱动模块还包括整流单元和逆变单元，所述整流单元用于将输入的交流电转换为直流电，为电机提供工作电流，所述逆变单元用于将驱动器的电转换为交流电源，并根据驱动模块驱动信号产生输出给电机的交流电压和电流。

5.根据权利要求4所述的快速放电的伺服系统，其特征在于：所述整流单元由若干个二极管构成。

6.根据权利要求4所述的快速放电的伺服系统，其特征在于：所述逆变单元由若干个开关管构成。

7.根据权利要求3或6所述的快速放电的伺服系统，其特征在于：所述的开关管为IGBT管或MOS管。

8.一种快速放电的伺服系统实时控制方法，其特征在于：包括以下步骤：

S1：断电检测模块检测电源是否切断，当电源切断时，立即发送电源切断信号给CPU处理器，CPU处理器开启快速放电功能，输出快速放电驱动信号；

S2：驱动模块接收驱动信号，驱动制动单元快速放电；

S3：电容电压检测模块检测储能电容电压是否超过再生电压值，超过时，立即发送再生放电信号给CPU处理器，CPU处理器输出再生放电驱动信号；

S4：驱动模块接收驱动信号，驱动制动单元放电，直至储容电容电压到回到正常值，CPU处理器关闭再生放电驱动信号，制动单元停止放电。

9.根据权利要求8所述的快速放电的伺服系统实时控制方法，其特征在于：S2的具体步骤为：驱动模块接收驱动信号，使制动单元的开关管导通，储能电容上的电量通过再生制动电阻迅速释放。

10.根据权利要求8所述的快速放电的伺服系统实时控制方法，其特征在于：S4的具体步骤为：驱动模块接收驱动信号，使制动单元的开关管导通，储能电容上的电量通过再生制动电阻放电，直至储容电容电压到回到正常值，CPU处理器关闭再生放电驱动信号，制动单元的开关管关闭，停止放电。