[发明专利]一种助力模式自动切换阀及外骨骼机器人液压传动系统

权利要求书

1.一种助力模式自动切换阀，其特征在于，包括：阀体、换向阀阀芯和复位弹簧，所述阀体上设置有换向阀阀芯安装孔和换向阀密封孔口；

所述换向阀阀芯安装在所述换向阀阀芯安装孔内；所述换向阀阀芯上设置有配流结构以及换向阀密封面，所述换向阀密封面为锥面或球面；所述换向阀阀芯设置有锥面的一端与所述复位弹簧相连；

所述助力模式自动切换阀包括：控制油腔和至少三个油口，三个所述油口分别为进油口、出油口和补油泄油口，所述控制油腔与所述进油口连通；所述复位弹簧所在的弹簧腔与所述补油泄油口连通；

所述助力模式自动切换阀设置有第一工作位和第二工作位；

处于第一工作位时，所述出油口与所述补油泄油口连通，且与所述进油口断开或通过节流器连通；

处于第二工作位时，所述出油口与所述进油口连通，且与所述补油泄油口断开。

2.根据权利要求1所述的一种助力模式自动切换阀，其特征在于，所述出油口和所述补油泄油口之间安装有单向阀。

3.根据权利要求1所述的一种助力模式自动切换阀，其特征在于，与安全阀集成为一体，具体结构还包括安全阀阀芯，所述复位弹簧所在的弹簧腔与所述补油泄油口连通；

所述阀体上设置有换向阀阀芯安装孔和换向阀密封孔口；

所述换向阀阀芯安装在所述换向阀阀芯安装孔内，所述换向阀阀芯上设置有安全阀阀芯安装孔、安全阀密封孔口、配流结构以及换向阀密封面；所述换向阀密封面为锥面或球面；

所述安全阀阀芯安装在所述安全阀阀芯安装孔内，且所述安全阀阀芯一端设置有安全阀密封面，另一端与所述复位弹簧相连，所述安全阀密封面为锥面或球面。

4.一种外骨骼机器人液压传动系统，其特征在于，包括：至少一个助力模式自动切换阀、伺服电机、液压泵、油缸和储油容器，所述伺服电机驱动所述液压泵，所述助力模式自动切换阀进油口连通所述液压泵的出油口，所述助力模式自动切换阀的出油口连通所述油缸的进油口，所述助力模式自动切换阀的补油泄油口连通所述储油容器；

所述助力模式自动切换阀包括：控制油腔和至少三个油口，三个所述油口分别为进油口、出油口和补油泄油口，所述控制油腔与所述进油口连通；所述助力模式自动切换阀设置有第一工作位和第二工作位；处于第一工作位时，所述出油口与所述补油泄油口连通，且与所述进油口断开或通过节流器连通；处于第二工作位时，所述出油口与所述进油口连通，且与所述补油泄油口断开。

5.根据权利要求4所述的一种外骨骼机器人液压传动系统，其特征在于，所述油缸采用单作用油缸，所述液压泵采用双向旋转液压泵，所述双向旋转液压泵的第一出油口连通所述助力模式自动切换阀的进油口，所述双向旋转液压泵的第二出油口连通所述储油容器。

6.根据权利要求4所述的一种外骨骼机器人液压传动系统，其特征在于，所述油缸采用双作用油缸，所述液压泵采用双向旋转液压泵，所述助力模式自动切换阀的数量为2个，并在所述助力模式自动切换阀和所述液压泵之间设置有泵控液压阀；

所述双向旋转液压泵的第一出油口和第二出油口不仅分别连通所述泵控液压阀的两个出油口，还分别连通两个所述助力模式自动切换阀的两个进油口；两个所述助力模式自动切换阀的出油口分别连通所述双作用油缸的两个进油口；两个所述助力模式自动切换阀的补油泄油口和所述泵控液压阀的补油泄油口均连通所述储油容器；

所述泵控液压阀采用流量匹配阀、或两个单向阀组合、或两个液控单向阀组合、或一个单向阀一个液控单向阀组合。

7.根据权利要求4所述的一种外骨骼机器人液压传动系统，其特征在于，所述油缸采用单作用油缸，所述助力模式自动切换阀和所述液压泵之间设置有伺服阀或比例换向阀，所述液压泵的出油口连通所述伺服阀或所述比例换向阀的进油口，所述液压泵的进油口连通所述储油容器，所述伺服阀或所述比例换向阀的一个出油口连通所述助力模式自动切换阀的进油口，所述伺服阀或所述比例换向阀另一个出油口封闭，所述伺服阀或所述比例换向阀的回油口连通所述储油容器。