[发明专利]一种面向应急通信的无人机自适应覆盖方法

权利要求书

1.一种面向应急通信的无人机自适应覆盖方法，其特征在于，具体包括以下步骤：

步骤1、在服务区域的水平方向上内，以任一无人机为坐标原点，服务区域相邻的两条边界为坐标轴，建立笛卡尔坐标系，并得出每个无人机t时刻时在该坐标系内的投影坐标x_i(t)，1≤i≤N，N为整数；

步骤2、在所述笛卡尔坐标系平面内，将服务区域分为s²个小区域，每个无人机均通过无线组网获取其每个相邻小区域内的用户数量M；

步骤3、以用户数量M为目标函数，计算得出每个无人机在t时刻的控制策略以无人机能耗为目标函数，计算得出无人机在t时刻的控制策略

步骤4、根据最优控制模型计算得出每个无人机的最优控制策略；并根据最优控制策略得出下一时刻无人机的最优：

其中，为t时刻第i个无人机的最优速度矢量，a₁、a₂为不随时间变化的参数，w_i(t+1)为t+1时刻的随机项，为无人机群体的控制平均值，u_i(t)为无人机的控制策略，k为权重系数。

2.如权利要求1所述的一种面向应急通信的无人机自适应覆盖方法，其特征在于，所述具体满足条件为：无人机按照运动后，其服务用户数量最大。

3.如权利要求1所述的一种面向应急通信的无人机自适应覆盖方法，其特征在于，所述具体通过得出，其中，p计算参数，b为正常数，φ(0)表示无人机群体的初始状态，R＝r×I，I是二阶单位矩阵，R是能量的可控系数矩阵。