[发明专利]一种具有跨越功能的管道漏气检测机器人移动平台

权利要求书

1.一种具有跨越功能的管道漏气检测机器人移动平台，其特征在于：它包括固定壳、支撑机构、第一导槽、限位机构、运动机构、运动槽、第一圆孔、容纳腔，其中固定壳上具有容纳腔；固定壳的端面中心处上开有贯通的第一圆孔；固定壳的两端端面上对称的开有两组运动槽；每组中的3个运动槽沿固定壳的端面周向均匀的分布；6个运动槽的两侧的侧面上均对称开有两个第一导槽；3个支撑机构均安装在固定壳上，且3个支撑机构与相应的固定壳的两端两个相对的运动槽配合；3个限位机构均安装在固定壳内；3个支撑机构与3个限位机构两两之间均通过运动机构连接；

3个支撑机构上的3个弧形条沿固定壳的轴线方向错落分布，3个支撑机构其余结构完全相同，对于其中一个支撑机构它包括第一导块、第一弹簧、伸缩杆、板簧、运动条、第一支耳、支撑杆、支撑轮、弧形条、第二支耳、第一弧槽、第二弧槽、引导弧板、第三弧槽，其中运动条的两端对称的安装有两组第一导块，且每组中两个第一导块关于运动条两侧面中心面对称分布；运动条通过第一导块与第一导槽的滑动配合安装在固定壳上；固定壳上的3对相对的两个运动槽内均安装有伸缩杆，伸缩杆一端固定安装在运动条侧面上，另一端固定安装在运动槽端面上；每个伸缩杆的外侧均嵌套有一个第一弹簧，第一弹簧一端固定安装在运动槽端面上，另一端固定安装在运动条侧面上；弧形条的端面上对称开有第一弧槽和第二弧槽；弧形条固定安装在运动条上所开的孔中；运动条的两端端面上对称安装有两组第一支耳，且每组中的两个第一支耳关于运动条对称分布；

两组第一支耳处的结构及其安装结构完全相同，对于其中一个，支撑杆一端通过圆柱销安装在两个第一支耳之间，支撑杆的另一端对称安装有两个第二支耳；支撑轮通过圆柱销安装在两个第二支耳之间；板簧一端固定安装在运动条侧面上，另一端固定安装在支撑杆侧面上；

引导弧板的端面上开有贯通的第三弧槽；引导弧板的一端端面固定安装在3个弧形条中的一个弧形条的端面上，且第三弧槽与第二弧槽相通；

所述限位机构包括第一限位块、容纳槽、第二导槽、第一安装板、第二安装板、第三安装板、限位槽、第二导块、第二弹簧、第二限位块，其中第一安装板、第二安装板和第三安装板一端均固定安装在容纳腔的端面上；第一安装板与第二安装板的长度相同；第三安装板的长度大于第二安装板的长度；

第一安装板、第二安装板和第三安装板的一端端面上结构及其安装结构完全相同，对于其中一个，第一限位块端面上开有贯通的限位槽；限位槽两侧面上对称的开有两组容纳槽，每组中的多个容纳槽沿限位槽的侧面线性分布；每个容纳槽的两侧面上对称开有两个第二导槽；

每个容纳槽内的安装结构完全相同，对于其中一个，第二限位块一端的两侧面上对称安装有两个第二导块，第二限位块通过第二导块与第二导槽的滑动配合安装在容纳槽内；第二弹簧位于容纳槽内，第二弹簧一端固定安装在容纳槽端面上，另一端固定安装在第二限位块端面上；

3个运动机构的结构及其安装结构完全相同，对于其中一个运动机构它包括定位块、运动块、第三导块、第二圆孔、第四导块、第三圆孔、第五导槽、第四圆孔、方槽、第一锥形面、第一推动块、第五导块、第一齿条、第一螺纹套、第一固定块、第二齿条、第三导槽、第二螺杆、第六导块、第二推动块、第二锥形面、第三弹簧、第二轴套、第二螺纹套、第二固定块、第一螺杆、第四导槽、第四弹簧、第一轴套、第五圆孔，其中运动块的端面两侧对称开有两个方槽；运动块的侧面上开有贯通的第四圆孔；第四圆孔的内圆面上对称开有两个第五导槽；两个方槽的其中一个方槽端面上开有贯通的第二圆孔；第二圆孔的内圆面上对称安装有两个第三导块；两个方槽的另一个方槽端面上开有第三圆孔；第三圆孔的内圆面上对称安装有两个第四导块；运动块通过滑动配合安装在限位槽内，且运动块伸出限位槽的两端对称安装有两组定位块，两组定位块均与第一限位块的两端面配合；每组中的两个定位块关于运动块对称分布；第一推动块外圆面上对称安装有两个第五导块；第一推动块通过第五导块与第五导槽的滑动配合安装在第四圆孔内；第一推动块伸出第四圆孔的一端端面上开有第一锥形面；两个第五导块与相应的第五导槽端面之间安装有两个第四弹簧；第四弹簧一端固定安装在第五导块端面上，另一端固定安装在第五导槽端面上；第一齿条一端端面固定安装在第一推动块端面上；第一固定块一端固定安装在第四圆孔的内圆面上；第一轴套内圆面固定安装在第一固定块下端；第一螺纹套外圆面上开有齿牙，第一螺纹套内圆面上具有内螺纹；第一螺纹套一端的外圆面与第一轴套的内圆面之间通过轴承配合安装；第一螺杆内圆面上对称开有两个第四导槽；第一螺杆通过第四导槽与第四导块的滑动配合安装；第一螺杆上的外螺纹与第一螺纹套的内螺纹通过螺纹配合安装；第二推动块外圆面上对称安装有两个第六导块；第二推动块通过第六导块与第五导槽的滑动配合安装在第四圆孔内；第二推动块伸出第四圆孔的一端端面上开有第二锥形面；两个第六导块与相应的第五导槽端面之间安装有两个第三弹簧；第三弹簧一端固定安装在第六导块端面上，另一端固定安装在第五导槽端面上；第二齿条一端端面固定安装在第二推动块端面上；第二固定块一端固定安装在第四圆孔的内圆面上；第二轴套内圆面固定安装在第二固定块下端；第二螺纹套外圆面上开有齿牙，第二螺纹套内圆面上具有内螺纹；第二螺纹套一端的外圆面与第二轴套的内圆面之间通过轴承配合安装；第二螺杆内圆面上对称开有两个第三导槽；第二螺杆通过第三导槽与第三导块的滑动配合安装；第二螺杆上的外螺纹与第二螺纹套的内螺纹通过螺纹配合安装；第一螺杆和第二螺杆与相应的第二限位块配合；第一推动块与第二推动块端面上均开有贯通的第五圆孔；

所述3个弧形条上安装引导弧板的弧形条上的第二弧槽与3个运动机构中的其中一个运动机构上的第二推动块上所开第二锥形面配合；3个弧形条上安装引导弧板的弧形条相邻的弧形条之间靠安装在第一安装板上的运动机构连接，且该弧形条上的第一弧槽与运动机构上的第一推动块上所开第一锥形面配合，同时该弧形条上的第二弧槽与另一个运动机构上的第二推动块上所开第二锥形面配合；3个弧形条上安装引导弧板的弧形条的另一个相邻的弧形条的第一弧槽与连接两个弧形条的运动机构上的第一推动块上所开第一锥形面配合，且该弧形条上的第二弧槽与相邻的运动机构上的第一推动块上所开第一锥形面配合；引导弧板上的第三弧槽与相应的运动机构上的第二推动块上所开第二锥形面配合。