[发明专利]一种无人值守变电站室内特情检查机器人

权利要求书

1.一种无人值守变电站室内特情检查机器人，其特征在于，包括机器人本体运动系统、现场实情采集系统、远程终端控制系统、开关柜局放自动检测系统；所述机器人本体运动系统由自主移动平台与检测模块组成，通过检测模块与自主移动平台相配合，使得机器人能够规避障碍、自主定位行走到指定位置；所述现场实情采集系统用于对故障信息进行采集；所述远程终端控制系统能够在远方给机器人下达指令并且接收视频照片信息；所述开关柜局放自动检测系统能够让机器人在故障跳闸后对开关柜进行检测，判断开关柜的绝缘情况。

2.根据权利要求1所述的一种无人值守变电站室内特情检查机器人，其特征在于，所述自主移动平台采用两轮差动式运动结构，即包括两侧主动轮及前后辅助轮，保证机器人可实现变电站室内路面的自由移动与转向。

3.根据权利要求2所述的一种无人值守变电站室内特情检查机器人，其特征在于，所述机器人本体运动系统利用快速随机生成树RRT路径规划方法生成机器人的运动路径。

4.根据权利要求1所述的一种无人值守变电站室内特情检查机器人，其特征在于，所述检测模块包括包括设于自主移动平台侧面的四个超声波测距模块，以监视路面状况实现机器人运动过程中的避障、停车。

5.根据权利要求1所述的一种无人值守变电站室内特情检查机器人，其特征在于，所述检测模块包括设于自主移动平台上的激光雷达，通过采用基于激光雷达的SLAM同步定位与制图技术，具体采用gmapping算法，实现机器人对二维环境的感知以及对自身的定位。

6.根据权利要求1所述的一种无人值守变电站室内特情检查机器人，其特征在于，所述现场实情采集系统包括无线监控云台、设于无线监控云台上的摄像头、升降台机构，以实现摄像头360度水平转角与90度垂直转角拍摄，无线监控云台与升降台机构的配合，还能够实现摄像头不同高度的全方位拍摄。

7.根据权利要求6所述的一种无人值守变电站室内特情检查机器人，其特征在于，所述升降台机构采用螺纹传动，24V永磁直流电机作为驱动力源，航空铝一体成型。

8.根据权利要求6所述的一种无人值守变电站室内特情检查机器人，其特征在于，所述无线监控云台采用基于学习的特征识别方法，通过摄像头识别待采集目标特征，在图像中识别目标，并控制无线监控云台，将摄像头对准目标，配合机器人定位导航功能，弥补定位误差，实现待采集目标的精确对准。

9.根据权利要求1所述的一种无人值守变电站室内特情检查机器人，其特征在于，所述远程终端控制系统采用包括FTP，SMTP，RTSP的协议，实现视频的传输，并且使用多任务分配与规划技术，使机器人能够实现包括导航、建图、定位、视频采集、升降台升降的功能。

10.根据权利要求1所述的一种无人值守变电站室内特情检查机器人，其特征在于，所述开关柜局放检测系统包括水平安装在无线监控云台处的执行机构，该执行机构包括采用螺纹传动的伸缩机构、安装于伸缩机构末端的局部放电测试仪，通过伸缩机构的水平直线伸缩运动，在故障跳闸后对开关柜进行检测，判断开关柜的绝缘情况。