[发明专利]一种用于空间碎片消旋的柔性末端执行器

权利要求书

1.一种用于空间碎片消旋的柔性末端执行器，其特征在于，所述用于空间碎片消旋的柔性末端执行器包括：接触部(1)、撞击杆(2)、套筒(3)、传动块(4)、摇臂(5)、曲柄(6)、驱动装置(7)和控制装置(8)；

所述撞击杆(2)穿设于所述套筒(3)，所述撞击杆(2)可沿所述套筒(3)做进给运动；所述撞击杆(2)的一端设置有所述接触部(1)，所述接触部(1)用于与空间碎片接触、碰撞；所述撞击杆(2)的另一端设置有所述传动块(4)；

所述传动块(4)与所述摇臂(5)的一端活动连接，所述摇臂(5)的另一端与所述曲柄(6)活动连接；

所述曲柄(6)与所述驱动装置(7)连接，所述驱动装置(7)通过驱动所述曲柄(6)以带动所述摇臂(5)运动，从而使所述撞击杆(2)沿所述套筒(3)做进给运动；

所述控制装置(8)用于控制所述驱动装置(7)。

2.如权利要求1所述的用于空间碎片消旋的柔性末端执行器，其特征在于：所述撞击杆(2)设置为内部中空；所述接触部(1)设置为可充气的空心橡胶球；所述接触部(1)的中空部分与所述撞击杆(2)的中空部分连通。

3.如权利要求2所述的用于空间碎片消旋的柔性末端执行器，其特征在于：所述撞击杆(2)上设置有压力传感器(9)和电磁阀(10)；所述压力传感器(9)用于检测所述撞击杆(2)的压力变化，并将检测到的压力信号传输给所述控制装置(8)；所述电磁阀(10)用于与输气管路连接；所述控制装置(8)通过控制所述电磁阀(10)的开启和关闭，从而控制对所述接触部(1)的充气和排气。

4.如权利要求1所述的用于空间碎片消旋的柔性末端执行器，其特征在于：所述传动块(4)上设置有六轴力传感器(11)，所述六轴力传感器(11)用于检测所述撞击杆(2)传递给所述传动块(4)的x、y、z三轴的加速度和力矩，并将检测到的加速度信号和力矩信号传递给所述控制装置(8)。

5.如权利要求1所述的用于空间碎片消旋的柔性末端执行器，其特征在于：所述套筒(3)卡装在固定装置(12)上；所述驱动装置(7)卡装在所述固定装置(12)上。

6.如权利要求5所述的用于空间碎片消旋的柔性末端执行器，其特征在于：所述固定装置(12)与机械臂(13)连接，所述机械臂(13)用于驱动所述固定装置(12)，从而调整所述接触部(1)与空间碎片的接触角度。

7.如权利要求1所述的用于空间碎片消旋的柔性末端执行器，其特征在于：所述驱动装置(7)选用直流伺服电机。