[发明专利]一种对物料计数的仓储机械臂及其工作方法

说明书

本发明公开了一种对物料计数的仓储机械臂，包括：滑轨底座、旋转基座、机械臂、称重台、驱动电机、传动齿轮箱、旋转链轮组、电磁夹头和储物料架，滑轨底座上方设置有旋转基座，旋转基座上设置有机械臂，机械臂一端设置有电磁夹头；所述旋转基座与机械臂铰接处设置有旋转链轮组；旋转基座一侧表面设置有承重台，旋转基座内部设置有驱动电机和传动齿轮箱；滑轨底座一侧设置有储物料架；还公开了一种对物料计数的仓储机械臂工作方法。其通过称重台对物料进行称重计数，实现了对仓储的分类和记录，不需要人力的辅助，自动化程度高，降低了人工成本；同时其使用单一电机实现了机械臂的自由活动，所需的结构少，降低了成本。

技术领域

本发明属于智能机械臂领域，特别涉及一种对物料计数的仓储机械臂及其工作方法。

背景技术

现代科学技术的不断发展，极大地推动了不同学科的交叉与渗透，导致了工程领域的技术革命与改造。机械臂是近代自动控制领域出现的一项新技术，并已成为现代机械制造生产系统中的一个重要组成部分。这种新技术发展很快，逐渐形成了一门新兴的学科——机械手工程。机械臂是在上世纪五十年代末期出现，近年来才迅速发展起来的重要自动化装置，现已成为实现工业自动化的一种重要手段。机械臂虽然目前还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲倦，不怕危险，抓举重物的力量比人手大的特点，因此，机械臂已经受到许多部门和企业的重视，并越来越广泛地得到运用。

近年来，由于人们对自动化的追求和对机械臂的关注，机械臂的性能也在不断地提高，开始向着模块化、智能化、自主化发展，其结构更加简单，工作的复杂程度更高，需要人员的地方更少，完美体现了现代产业高效益的追求。

然而，虽然机械臂的发展速度极快，但是快速发展带来了横向发展上的不足，机械臂在细节和功能上仍有许多需要改进的地方，同时随着科技革命浪潮的过去，机械臂已经接近成型，发展没有了以前凶猛的势头，需要向其他方向创新。因此，本申请就机械臂无法识别物料并计数的缺点进行改进，提高机械臂的普适性，降低了成本。

现在的机械臂，主要存在以下几个问题：

1、现在的机械臂大多不能够对物料进行称重计数分类，只能根据已有程序移动物料，自动化程度低。

2、现在的机械臂不能够很好的保存物料，物料容易积灰、损坏，造成经济损失。

发明内容

发明目的：为了克服以上不足，本发明的目的是提供一种对物料计数的仓储机械臂及其工作方法，其通过称重台对物料进行称重计数，实现了对仓储的分类和记录，不需要人力的辅助，自动化程度高，降低了人工成本；同时其使用单一电机实现了机械臂的自由活动，所需的结构少，降低了成本。

技术方案：为了实现上述目的，本发明提供了一种对物料计数的仓储机械臂，包括：滑轨底座、旋转基座、第一机械臂、第二机械臂、称重台、驱动电机、传动齿轮箱、第一旋转链轮组、第二旋转链轮组、电磁夹头和储物料架，所述滑轨底座上方设置有旋转基座，所述旋转基座上设置有第一机械臂，所述旋转基座与第一机械臂铰接，所述第一机械臂一端设置有第二机械臂，所述第一机械臂与第二机械臂铰接，所述第二机械臂一端设置有电磁夹头；所述旋转基座与第一机械臂铰接处设置有第一旋转链轮组，所述第一机械臂与第二机械臂铰接处设置有第二旋转链轮组；所述旋转基座一侧表面设置有承重台，所述旋转基座内部设置有驱动电机和传动齿轮箱，所述驱动电机一端连接有传动齿轮箱，所述传动齿轮箱一端连接有第一旋转链轮组和第二旋转链轮组；所述滑轨底座一侧设置有储物料架。

本发明中所述机械臂的设置，其通过单一的驱动电机实现了机械臂的多关节活动，在保证了机械臂足够自由度的情况下，大量缩减了驱动所需的结构，以齿轮传动替换了电机和液压缸的直接驱动，大大降低了成本。