[发明专利]一种高效智能化瓶盖安装机械臂及其工作方法

权利要求书

1.一种高效智能化瓶盖安装机械臂，其特征在于：包括：基座（1）、用于抓取瓶盖的第一机械臂（2）、用于固定瓶体的第二机械臂（3）和控制装置（4），所述基座（1）上设有第一立柱（11）和第二立柱（12），所述第一立柱（11）和第二立柱（12）之间设有工作台（5），所述第一机械臂（2）和第二机械臂（3）分别安装于第一立柱（11）和第二立柱（12）上，所述基座（1）上设有轨道（6），所述第一立柱（11）和第二立柱（12）相对设于轨道（6）的两端，且所述第一立柱（11）和第二立柱（12）下方均设有固定座（13），所述固定座（13）下方设有滑块（14），所述滑块（14）设于轨道（6）中，且所述滑块（14）与滑块驱动机构连接，所述第一机械臂（2）的端部设有用于抓取瓶盖的上盖机构（21），所述第二机械臂（3）上设有用于固定瓶体的机械手（31），所述上盖机构（21）上设有瓶盖位置检测机构（211）和瓶口位置检测机构（212），所述机械手（31）上设有用于检测瓶体位置的位置检测机构（311），所述第一机械臂（2）、第二机械臂（3）、上盖机构（21）、机械手（31）以及瓶盖位置检测机构（211）、瓶口位置检测机构（212）和位置检测机构（311）均与控制装置（4）连接。

2.根据权利要求1所述的高效智能化瓶盖安装机械臂，其特征在于：所述上盖机构（21）中设有上盖机械手（213），所述上盖机械手（213）通过固定基座（22）与第一机械臂（2）连接，所述固定基座（22）中设有用于驱动上盖机械手（213）旋转的旋转驱动机构（214），所述上盖机械手（213）与旋转驱动机构（214）连接，所述上盖机械手（213）的下方设有圆盘（215），且所述圆盘（215）的下方设有内凹槽（216），所述内凹槽（216）与瓶盖相配合，所述固定基座（22）上设有下压机构（23），且所述旋转驱动机构（214）和下压机构（23）均与控制装置（4）连接。

3.根据权利要求2所述的高效智能化瓶盖安装机械臂，其特征在于：所述旋转驱动机构（214）中设有电机，所述电机上设有变频器，所述电机通过连接轴与上盖机械手（213）连接。

4.根据权利要求1所述的高效智能化瓶盖安装机械臂，其特征在于：所述机械手（31）的内侧呈圆弧状，其表面设有防护垫（311），所述防护垫（311）采用弹性防护垫，且所述防护垫（311）上设有纹理。

5.根据权利要求1所述的高效智能化瓶盖安装机械臂，其特征在于：所述固定座（13）中设有旋转机构（131），所述第一立柱（11）和第二立柱（12）通过旋转机构（131）分别与对应的固定座（13）连接。

6.根据权利要求1所述的高效智能化瓶盖安装机械臂，其特征在于：所述第一立柱（11）上设有供料箱（7），所述供料箱（7）中上设有理盖装置（71）和供料台（72），所述理盖装置（71）中设有理料盘（711），所述理料盘（711）的下方设有振动器，且所述理料盘（711）内设有螺旋轨道（712），所述螺旋轨道（712）自理料盘（711）的底部朝向理料盘（711）的开口方向呈螺旋状设置，所述螺旋轨道（712）与供料台（72）相通，所述供料台（72）上设有用于检测供料台是否有瓶盖的红外线传感器（721），且所述螺旋轨道（712）的出口端与供料台（72）的进料口处设有限位机构（713），所述的供料箱（7）、红外线传感器（721）和限位机构（713）均与控制装置（4）连接。

7.根据权利要求6所述的高效智能化瓶盖安装机械臂，其特征在于：所述供料台（72）上设有用于检测瓶盖方向的瓶盖朝向检测机构（8）和回收机构（9），且所述供料台（72）上设有凹槽，凹槽中设有传送带（722），所述瓶盖朝向检测机构（8）和回收机构（9）均与控制装置（4）连接。